Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 124

13. Referenciación de una cinemática
Parámetros Significado
Axis Eje seleccionado que se va a referenciar
refData Conjunto de datos del recorrido de referencia, p. ej., cómo se va
a referenciar
timeout Tiempo para el desarrollo de la operación (después se emite un
mensaje de error, la referenciación se interrumpe)
Tabla 13.4 Parámetros de la instrucción RefAxisAsync
Durante el recorrido de referencia debe observarse que los ejes participantes pueden
moverse con libertad. El movimiento ejecutado es axial. Según el tipo de cinemática, la
disposición de ejes en la herramienta puede provocar movimientos incontrolados.
Los parámetros y su funcionamiento se corresponden con la instrucción RefAxis.
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Nota
Los parámetros refData y timeout son opcionales. Si no se indican,
la posición real actual se toma como posición de referencia (DS 402
- método 35).
Atención
Durante el recorrido de referencia debe observarse que todos los
ejes pueden moverse con libertad. Además, deben seleccionarse
los valores dinámicos apropiados para estos movimientos de modo
que el recorrido de referencia sea razonable. En este caso, unos
valores dinámicos elevados no son razonables.
Nota
Si se especifica el método de recorrido de referencia 99, se
utilizarán los parámetros de recorrido de referencia tal como fueron
guardados en el accionamiento mediante Festo Configuration Tool
(FCT). En ese caso, el recorrido de referencia se realiza igual que
durante la puesta en funcionamiento de los diferentes ejes. Todos
los demás parámetros, tales como offset, velSwitch, zeroSwitch y
acc serán irrelevantes.
Unidad
Enumeración A1, A2, hasta
A9
Ninguna
Segundos
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