Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 8

ÍNDICE
10.7 Conexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOn> ........................ 102
10.8 Desconexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOff> ................... 104
11. Instrucciones de avance aproximado ................................................................ 105
11.1 Segmentos cero ............................................................................................... 106
11.2 Área extrema ................................................................................................... 107
11.3 Avance aproximado por velocidad ................................................................... 108
11.3.1 Con factor porcentual <OvlVel> .......................................................... 108
11.4 Avance aproximado por geometría .................................................................. 110
11.4.1 Avance aproximado de los ejes X, Y y Z <OvlCart> .............................. 110
12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero) ................................. 112
12.1 Relación del sistema de referencia ................................................................... 112
12.2 Datos del sistema de referencia ....................................................................... 113
12.3 Sistema de referencia con valores directos <SetRefSys> ................................... 114
12.4 Sistema de referencia con tres puntos <SetRefSys3P> ...................................... 115
12.4.1 Programación tipo teach-in del sistema de referencia SetRefSys3P .. 116
12.5 Sistema de referencia universal <SetRefSysWorld> ........................................... 118
12.6 Sistema de referencia dinámico <SetRefSysDyn> ............................................. 118
12.7 Ejemplo ........................................................................................................... 119
13. Referenciación de una cinemática ..................................................................... 121
13.1 Recorrido de referencia <RefAxis> ..................................................................... 121
13.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync> ............................................ 123
13.3 Espera al final del recorrido de referencia <WaitRefFinished> ............................ 125
13.4 Interrogación del estado de un eje <IsAxisReferenced> ..................................... 126
14. Herramientas .................................................................................................... 127
14.1 Datos de herramienta ...................................................................................... 127
14.1.1 Datos del vector TCP ........................................................................ 127
14.2 Activación de datos de herramienta <Tool> ....................................................... 130
14.2.1 Efecto de los datos TCP .................................................................... 130
15. Interface PROFIBUS .......................................................................................... 135
15.1 Entradas y salidas booleanas, plc_InBool, plc_OutBool ................................... 136
15.2 Variables enteras de 32 bits, plc_Dint .............................................................. 137
15.3 Posiciones, plc_AxisPos, plc_CartPos .............................................................. 138
15.4 Sistemas de referencia, plcRefSys ................................................................... 139
15.5 Pausa programada <ProgHold> ......................................................................... 140
8 Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0