Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 12

ÍNDICE
22.3 Comportamiento en el área de avance aproximado .......................................... 220
22.4 Comportamiento del tiempo de ejecución de la instrucción DO ........................ 221
23. Puntos de conmutación de la trayectoria .......................................................... 222
23.1 Segmento de la trayectoria .............................................................................. 222
23.2 Comportamiento en el área de avance aproximado .......................................... 223
23.3 Punto de conmutación con desplazamiento porcentual, <OnParameter> ........... 224
23.4 Punto de conmutación en cualquier lugar de la trayectoria, <OnDistance> ........ 225
23.5 Punto de conmutación en un plano de conmutación, <OnPlane> ....................... 228
23.5.1 Programación tipo teach-in de la posición respecto al plano de
conmutación .................................................................................... 230
23.6 Offset de tiempo opcional ................................................................................ 231
23.6.1 Reacción del sistema en caso de valor temporal no permitido .......... 232
23.7 Condiciones generales ..................................................................................... 233
23.7.1 Funcionamiento paso a paso ............................................................ 233
23.7.2 Instrucciones de espera que influyen en la ejecución principal ......... 233
23.7.3 Fijación del indicador de frase .......................................................... 233
23.7.4 Influencia del override ...................................................................... 234
23.7.5 Trabajar en modo manual con velocidad reducida ............................ 235
23.7.6 Interrupción del programa ................................................................ 235
23.8 Puntos de conmutación no ejecutados ............................................................ 236
24. Ejemplos ........................................................................................................... 237
24.1 Detención de movimientos .............................................................................. 237
24.2 Empleo de los módulos de entrada y salida ..................................................... 240
24.3 Control del avance de proceso ......................................................................... 241
24.4 Empleo de pinzas ............................................................................................ 242
24.4.1 Pinzas por vacío ............................................................................... 243
24.4.2 Pinzas paralelas neumáticas ............................................................ 246
24.4.3 Unidad giratoria con pinzas neumáticas ........................................... 249
24.5 Empleo de la interface PLC ............................................................................... 253
24.5.1 Tarea ................................................................................................ 253
24.5.2 Interface PLC .................................................................................... 253
24.5.3 Programa secuencial ........................................................................ 254
A. Lista de instrucciones FTL ................................................................................. 256
B. Árbol de menús de las instrucciones FTL........................................................... 261
C. Términos utilizados ........................................................................................... 266
D. Índice ................................................................................................................ 267
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