Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 131

14. Herramientas
Ejemplo:
Un sistema de manipulación tiene un eje giratorio neumático en la brida de herramienta.
Con ayuda de este eje puede girarse la herramienta a una posición fija. Este movimiento
giratorio modifica la orientación de la herramienta. Para que el control multieje CMXR
pueda calcular un movimiento cartesiano en el espacio teniendo en cuenta la posición del
TCP debe indicarse la orientación nueva después del movimiento giratorio.
Las dos orientaciones posibles de la herramienta limitan los TCP a dos y, por tanto, a dos
conjuntos de datos: tool1 y tool2.
Orientación 1, herramienta vertical:
Longitud de
herramienta
La longitud de la herramienta vertical discurre a lo largo del eje Z del sistema de
coordenadas de herramienta. De este modo, el TCP sólo dispone de una traslación en
sentido del eje Z, las indicaciones de orientación son 0.
Datos de herramienta para tool1:
X = 0
Y = 0
Z = Longitud de
herramienta
A = 0
B = 0
C = 0
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Z
X
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Orientación según método de Euler, rotación alrededor
del eje Z
Orientación según método de Euler, rotación alrededor
del eje Y rotado
Orientación según método de Euler, rotación alrededor
del eje Z rotado
Y
Eje de rotación
Pinza por vacío
TCP
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