ABB IRB 6620 Manual Del Producto página 79

Brazo inferior - eje 2
IRB 6620LX
Brazo superior - eje 3
IRB 6620LX
Si la carga de la herramienta se introduce manualmente, debe sumarse la masa
siguiente a tooldata tload.
Adición a datos de la herra-
mienta
IRB 6620LX
Procedimientos, paso 1: Datos de carga del brazo
La forma de definir los datos de Arm load se describe en la sección Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
Todos los parámetros del sistema se describen en el Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Defina las cargas de brazo, normalmente:
La carga de brazo utilizada se define para cada brazo, irb_1, irb_2 e irb_3.
Procedimientos, paso 2: Identificación de cargas
Se recomienda utilizar la rutina de servicio Load Identification (LoadID) para definir
los datos de carga de un robot individual, dado que este método no sólo mide la
masa sino también la inercia de la herramienta.
Encontrará información detallada en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
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Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 6620LX
3HAC055327-005 Revisión: A
• load:_1
• load:_2
• load:_3
Acción
Compruebe si el paquete de cables impide
el movimiento.
En caso contrario:
Ejecutar Load Identification.
Comprobación de si el paquete de cables
impide el movimiento:
Retire el paquete de cables.
Haga la identificación de la carga.
Monte el paquete de cables.
Añada manualmente la carga del Dress-
Pack.
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2.4 Parámetros de carga de brazo del DressPack
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
2.1 -0.023
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
30.6 0.000
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
4.9 -0.191
Nota
Comprobación de si el paquete de cables
impide el movimiento.
Las fuerzas del DressPack sobre la muñe-
ca "aumentarán" los parámetros de carga,
pero en cualquier caso esto es una buena
aproximación del caso de carga real a te-
ner en cuenta en las funciones de planifi-
cación de movimientos del robot.
Consulte
de carga del brazo en la página
2 Instalación
Continuación
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
0.020 0.030
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
0.000 0.000
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
0 0
Procedimientos, paso 1: Datos
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