ABB IRB 340 Especificaciones Del Producto página 17

Passive Safety
System
Generalidades
Internal Safety
Concept
Generalidades
Categoría de
seguridad 3
Selección del modo de
funcionamiento
Velocidad reducida
Dispositivo de
habilitación de tres
posiciones
Movimiento manual
seguro
Paro de emergencia
Paro de espacio
protegido
Paro retardado de
espacio protegido
3HAC 10760-1
Descripción
La generación de robots Process Robot cuenta con un sistema de
seguridad pasiva dedicado diseñado para evitar colisiones con los
equipos circundantes, mediante la construcción física de los robots
y con ayuda de soluciones dedicadas. Permite integrar con segu-
ridad el sistema de robot entre los equipos circundantes.
Descripción
El concepto Internal Safety Concept de la generación de robots
Process Robot se basa en un circuito de dos canales que se con-
trola continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se
interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los
frenos.
La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se
detecta en la siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF.
Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qué sección pre-
senta el fallo. De esta forma, se cumple con la categoría 3 de la
parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de
los sistemas de control relacionadas con la seguridad.
El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo
manual, el robot sólo puede utilizarse mediante la unidad de pro-
gramación, es decir, no se admite el uso desde equipos externos.
En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250
mm/s. La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto
central de la herramienta), sino a todas las partes del robot. Tam-
bién es posible monitorizar la velocidad de los equipos montados
sobre el robot.
Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de
programación para poder mover el robot durante el modo manual.
El dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres posi-
ciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se
detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de
habilitación o cuando éste se libera completamente. De esta forma,
se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.
Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el opera-
dor tenga que buscar la tecla adecuada en la unidad de progra-
mación.
Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro
en la unidad de programación. También es posible instalar pulsa-
dores de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena
de seguridad del robot.
El robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse
para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de
seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta forma, es posible acti-
var las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos
periféricos como desde el propio robot.
El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El
robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa,
sin desviarse de la trayectoria programada. Después de aproxima-
damente 1 segundo, se corta la alimentación de los motores.
Rev.H
1 Descripción
1.2.1 Normas
15