Conexi ´ On De Los Botones De Parada De Emergencia; Uso Compartido De La Parada De Emergencia Con Otras M ´ Aquinas - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

5.3 E/S de controlador
5.3.2.2 Conexi ´ on de los botones de parada de emergencia
En la mayor´ ı a de las aplicaciones es necesario utilizar uno o m´ a s botones extra
de parada de emergencia. En la ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on se muestra
c ´ omo se pueden conectar uno o m´ a s botones de parada de emergencia.
5.3.2.3 Uso compartido de la parada de emergencia con otras m ´ aquinas
Suele ser recomendable configurar un circuito com ´ un de parada de emergencia
cuando el robot se utiliza junto con otras m´ a quinas. As´ ı , el operador no tiene que
pensar qu´ e bot ´ on de parada de emergencia debe utilizar.
La entrada de parada de emergencia normal no se puede compartir, pues ambas
m´ a quinas esperar´ ı an que la otra saliera de la parada de emergencia.
Para compartir la funci ´ on de parada de emergencia con otras m´ a quinas, deben con-
figurarse a trav´ e s de la IGU las funciones de E/S configurables que se indican a
continuaci ´ on.
La ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on muestra c ´ omo comparten sus funciones
de parada de emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas
que se han utilizado son "CI0-CI1" y "CO0-CO1".
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Par de entradas configurables: Parada de emergencia externa.
Par de entradas configurables: Parada de emergencia del sistema.
Configurable Inputs Configurable Outputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
0V A B
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
I-35
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs Configurable Outputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
UR3/CB3
0V
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7