Modos De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Figura 2.1: En determinadas zonas del espacio de trabajo debe prestarse atenci ´ on a los peligros de engan-
che, debido a las propiedades f´ ı sicas del brazo rob ´ otico. Se define una zona para movimientos radiales
cuando la junta de la mu ˜ neca 1 est´ a a una distancia de al menos 450 mm de la base del robot. La otra
zona est´ a a 200 mm de la base del robot, cuando el movimiento se produce en direcci ´ on tangencial.

2.4 Modos de seguridad

Modo Normal y Reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de segu-
ridad configurables: Normal y Reducido. Pueden configurarse l´ ı mites de seguridad
para cada uno de estos modos. El modo Reducido est´ a activo cuando el PCH del
robot se encuentra m´ a s all´ a de un plano en modo Reducido con activador o cuando lo
activa una entrada de seguridad.
En el lado de los planos en modo Reducido con activador en los que est´ a definido el
conjunto de l´ ı mites del modo normal, hay una zona de 20 mm en la que se acepta
el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido. Cuando el modo Reducido lo activa una
entrada de seguridad, ambos conjuntos de l´ ı mites se aceptan para 500 ms.
Modo de recuperaci ´ on Cuando se incumple un l´ ı mite de seguridad, debe reini-
ciarse el sistema de seguridad. Si el sistema est´ a fuera de un l´ ı mite de seguridad al
arrancar (p. ej. fuera de un l´ ı mite de posici ´ on de junta), se entra en el modo especial
Recuperaci´ o n. En el modo Recuperaci ´ on no es posible ejecutar programas en el ro-
bot, pero el brazo rob ´ otico puede devolverse manualmente a los l´ ı mites utilizando
el modo Movimiento libre o utilizando la ficha Mover de PolyScope (consulte la sec-
ci ´ on II "Manual de PolyScope"). Los l´ ı mites de seguridad del modo Recuperaci´ o n
son:
UR3/CB3
450 mm
Funci ´ on de Seguridad Limitadora
Velocidad de la junta
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia
I-16
2.4 Modos de seguridad
200 mm
L´ ı mite
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)