Modos De Seguridad; Tolerancias - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

NOTA
Puede volver a Ajustes de fábrica para que todos los límites del robot
vuelvan a sus ajustes predeterminados.

21.8. Modos de seguridad

En condiciones normales, es decir, cuando no se está aplicando una parada de protección, el
sistema de seguridad funciona en modo de seguridad asociado a un conjunto de límites de
seguridad:
El Modo Normal es el modo de seguridad activo de forma predeterminada
Modo Reducido está activo cuando el punto central de herramienta (PCH) del robot se encuentra
más allá de un plano en modo reducido con activador
opuesta), o cuando se activa utilizando una entrada configurable
página 127)
El Modo Recuperación se activa cuando se incumple un límite de seguridad del conjunto de
límites activo, el brazo robótico realiza una parada de categoría 0. Si un límite de seguridad
activo, por ejemplo un límite de posición de eje o un límite de seguridad, se incumple con el
brazo robótico ya encendido, arranca en modo Recuperación. Esto permite devolver el brazo
robótico a los límites de seguridad. En modo Recuperación, el movimiento del brazo robótico
está limitado por un conjunto fijo de límites que usted no puede personalizar. Para obtener más
información sobre los límites de Modo recuperación (see Manual de instalación del
hardware).
ADVERTENCIA
Los límites de posición de la junta, posición de herramienta y orientación de
herramienta se deshabilitan en modo Recuperación, así que tenga cuidado al
devolver el brazo robótico dentro de los límites.
El menú de la pantalla Configuración de seguridad permiten al usuario definir conjuntos
separados de límites de seguridad para el modo Normal y Reducido. Para la herramienta y las
juntas, los límites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos
que su contrapartida en modo Normal.

21.9. Tolerancias

En la configuración de seguridad se especifican los límites del sistema de seguridad. El Sistema
de seguridad recibe los valores de los campos de entrada y detecta cualquier infracción si se
supera cualquiera de estos valores. El controlador de robot intenta evitar cualquier infracción
realizando una parada de protección o reduciendo la velocidad. Esto significa que es posible que
un programa no pueda realizar movimientos muy cerca de un límite.
UR10e
(consulte 21.11. Planos en la página
(consulte 21.16. E/S en la
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21. Configuración de seguridad
Manual de usuario