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Instrucciones especiales
Los controladores de la familia FX de MELSEC tienen una función de autotuning. Esta
función determina los valores iniciales de los parámetros de regulación Kp ((S3+)+3),
T
((S3+)+4), T
I
demás parámetros debe indicarlos el usuario. Al establecer el bit 4 en ((S3+)+1) se
activa la función de autotuning. El valor de salida (MV) se mantiene en el rango del
valor inicial indicado y se supervisa la respuesta del sistema que se va a regular (PV).
Cuando este valor alcanza
desconecta y el bit 4 de ((S3+)+1) se restablece.
A la hora de utilizar la función de autotuning hay que tener en cuenta los puntos siguientes
b La diferencia entre el valor real (CV) y el valor de referencia (SV) debe ser el 150 %.
b El tiempo de exploración debe ser un múltiplo del tiempo de ciclo y mayor de 1 segundo.
b Antes de comenzar la función de autotuning el sistema debe ser estable.
Los valores de parámetro se pueden escribir directamente en los registros de datos. Si los
datos deben permanecer al desconectar la tensión de suministro, hay que utilizar registros de
datos con buffer de pila.
Otra posibilidad es depositar los datos de parámetros en registros de archivos y escribirlos
a través de la instrucción BMOV (sección 6.3.6) en el registro de datos deseado. Este procedi-
miento tiene la ventaja de que se guardan varios conjuntos de datos de parámetros y luego se
pueden intercambiar con un comando de programa en función de las necesidades.
No está limitado el número de instrucciones PID en un programa. Pero asegúrese de no
exceder los rangos de datos (D3+) para evitar un conflicto de datos dentro del controlador.
La instrucción PID puede utilizarse en una interrupción, en un subprograma, en un programa
STL o en saltos de programa. Debe colocarse delante de la instrucción PID una instrucción
MOVP. En esta instrucción MOVP debe escribirse K0 en ((S3+)+7) para prevenir posibles
errores del programa.
I610
El tiempo de muestreo (T
porque si no se pueden producir errores. Si no se hace, el tiempo de muestreo se iguala au-
tomáticamente al tiempo de ciclo. Cuando se utilicen las instrucciones de interrupción I6XX
a I8XX el tiempo de muestreo no debe ser menor que el tiempo de ciclo de interrupción.
El tiempo de muestreo (T
de divergencia se encuentra en (T
ciclo del programa)).
Esta divergencia puede minimizarse utilizando la instrucción PID dentro de una rutina de inte-
rrupción sincronizada.
La instrucción PID permite la indicación de mensajes de alarma en caso de anomalías en el
curso del proceso. El usuario puede activar y desactivar estos mensajes de alarma. Ade-
más, mediante parámetros definidos por el usuario, se puede ajustar en qué estado se tiene
que producir el mensaje de alarma.
Programación FX
/FX
1S
1N
((S3+)+6) y la dirección de la regulación ((S3+)+1), bit (0). Todos los
D
1
/
MOVP
K0
PID
DWWW
DXXX
DYYY
) debe elegirse más largo que el tiempo de ciclo del programa
S
) puede variar debido al escaneo del programa. El margen máximo
S
/FX
/FX
/FX
/FX
2N
2NC
3G
3U
del valor de referencia (SV), la función de Auto tuning se
3
Fig. 7-46:
Ejemplo de programación para la instrucción
PID con instrucción MOVP antepuesta
DYYY + 7
DZZZ
- (tiempo de ciclo del programa)) hasta (T
S
/FX
3UC
Regulación PID (PID)
C000330C
+ (tiempo de
S
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