Página 1 Controlador del motor SFC−DC Manual Controlador del motor con interface de bus de campo PROFIBUS Tipo SFC−DC−VC−...−PB Manual 540 413 es 1005c [753 246]...
Página 3 ......540 413 © (Festo SE & Co. KG, D 73726 Esslingen, Alemania, 2010) Internet: http://www.festo.com E−Mail:...
Página 4 Contenido e instrucciones generales ® ® ® DeviceNet , Allen−Bradley y TORX son las marcas comerciales registradas de los propietarios correspondientes en determinados países. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 5: Tabla De Contenido
..... . . 1−23 1.7.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ..1−24 Montaje .
Página 6 ....... . 3−17 3.8.3 Conexión con conectores de bus de campo de Festo ... 3−18 3.8.4...
Página 7 ..5−22 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool ..... . .
Página 8 ........5−35 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ....
Página 9 ......A−7 Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) .
Página 10 ............D−1 VIII Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 11: Uso Previsto
Por favor, observe los estándares especificados en los correspondientes capítulos y cumpla las normas técnicas, así como las regulaciones nacionales y locales. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 12: Medidas De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales. Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico: service_international@festo.com Dotación del suministro La dotación del suministro para el controlador del motor SFC−DC incluye lo siguiente:...
Página 14: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes. Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 15: Marcado De Información Especial
Accesorios: Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo. Entorno: Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno. Marcas en el texto Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse · en cualquier orden.
Página 16: Manuales Para El Controlador Del Motor Sfc−Dc
FCT con plugin Descripciones: contenido según se SFC−DC describe a continuación. en CD−ROM FCT con plugin SFC−DC: Festo Configuration Tool con plugin SFC−DC específico Descripción Controlador de motor SFC−DC Instalación, puesta a punto y diagnosis de ejes eléctricos con controlador de con interface PROFIBUS motor SFC−DC con comunicación vía...
Página 17: Información Sobre La Versión
SFC−DC. Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera: Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo SFC−DC en Device data" (datos del dispositivo). Versión de firmware en el panel de control en [Diagnostic] [Software information].
Página 18: Contenido E Instrucciones Generales
Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el Festo Handling and Positioning (FPC) Profile" (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales).
Página 19 Posición final por software, positiva: posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debe sobrepasarse durante el posicionamiento. Posición final por software, negativa: posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarse durante el posicionamiento. XVII Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 20 La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador. Tab. 0/3: Índice de términos y abreviaciones para el SFC−DC XVIII Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 21: Abreviaciones Y Términos Específicos De Profibus
Canal de parámetros (PKW) Parte del telegrama que sirve para transmitir los parámetros (PKW significa valor de identificación de parámetros). Véase también Festo Parameter Channel (FPC)" en Abreviaciones específicas del producto" (Tab. 0/3). Consistencia Un margen de datos definido como consistente se transmite de manera coherente, es decir, en un ciclo de bus.
Página 22 Telegrama de respuesta Telegrama enviado por el slave al master (respuesta del slave). Telegrama de tarea Telegrama enviado por el master al slave (tarea del master). Tab. 0/4: Índice de términos y abreviaciones para PROFIBUS Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 23: Resumen Del Sistema
Resumen del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 24 ..... . . 1−23 1.7.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ..1−24 1−2...
Página 25: Posicionamiento Con Actuadores Eléctricos
El controlador de motor tipo SFC−DC−...−PB con interface de bus de campo PROFIBUS permite el posicionado de los accionamientos eléctricos conectados conforme Festo Handling and Positioning Profile: a través de la selección del registro: en máx. 31 registros de posiciones (+ recorrido de referencia) con velocidades, aceleraciones y deceleraciones ajustables por separado.
Página 26 En el capítulo 5.3.2 hallará un resumen de la puesta en funcionamiento con el FCT. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre el manejo del Festo Configuration Tool. Cada uno de los plugins específicos de equipo tiene sus propios archivos de ayuda.
Página 27: Funciones
Ejecución de una tarea directa Diagnosis / Lectura y visualización de datos de Asistencia técnica diagnosis. Lectura y visualización de la memoria de fallos Tab. 1/1: Opciones de puesta a punto Funciones 1−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 28 1. Resumen del sistema Todos los valores son introducidos o visualizados según las unidades de medida establecidas para el Festo Configuration Tool o el panel de control. Unidades de medida Acceso mediante: Panel de Bus de control campo Métrico Unidades métricas de medida, Minicarro eléctrico,...
Página 29: Componentes
Controlador de nivel superior / Master PROFIBUS Nivel de software: Festo Configuration Tool Nivel de controlador: SFC−DC Nivel de motor/ accionamiento (p. ej. SLTE) Fig. 1/1: Principio de un eje eléctrico de posicionamiento con el SFC−DC−...−PB 1−7 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 30 Opcional: detector adecuado (contacto normalmente abierto) como interruptor de referencia, p. ej., tipo SMT−10. Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesorios adecuados a los paquetes de accionamiento (véase el programa de fabricación o el catálogo de Festo). 1−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 31: Funciones De Control Y Regulación
Fig. 1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada Las principales tareas que realiza el controlador son las siguientes: Control mediante FHPP. Especificación de los valores nominales. Regulación de las magnitudes siguientes: posición, velocidad, aceleración, corriente (potencia). 1−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 32 (Teach mode) Recorrido de posicionamiento para verificar todos los registros de posicionamiento de la tabla (Demo posit. tab). Recorrido de posicionamiento para verificar un determinado registro de posicionamiento de la tabla (Move posit. set). 1−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 33: Seguridad Funcional
Utilice finales de carrera por software y, si es necesario, · interruptores limitadores de carrera externos, así como topes mecánicos adicionales, para garantizar que el eje siempre quede dentro del margen de posicionamiento permisible. 1−11 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 34: Estructura Del Sfc−Dc
Retire la lámina protectora de la pantalla antes de empezar la puesta a punto. Pantalla LCD Teclado de membrana Fig. 1/4: Panel de control e indicadores del estado en el SFC−DC−...−H2−... 1−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 35 (= interface / bus de campo) Fallo Error" Conexiones El SFC−DC tiene las siguientes conexiones: Interruptor de referencia Interface RS232 a PC Interface PROFIBUS Accionamiento (Conexión del motor) Fuente de alimentación Fig. 1/5: Conexiones del SFC−DC 1−13 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 36: Sistema De Referencia De Medida
Todos los valores son introducidos o visualizados según el sistema de medición establecido por el Festo Configuration Tool o el panel de control (véase el apéndice A.3). 1−14...
Página 37: Resumen Del Sistema
Carrera nominal: carrera nominal del accionamiento utilizado, véanse las especificaciones técnicas del mismo (en el caso de SLTE, la carrera especificada en el pedido). Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo 1−15 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 38: Tab. 1/2: Sistema De Referencia De Medida
DEF... Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de interruptor de referencia negativo Tab. 1/2: Sistema de referencia de medida 1−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 39: Signos Y Direcciones
Configuración de fábrica. La asignación se puede invertir (véase también el apéndice B.2.15, PNU 1000, objeto 607E). Cada vez que se invierte la dirección es preciso realizar un nuevo recorrido de referencia. 1−17 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 40: Recorrido De Referencia
Con este método el accionamiento se mueve primero con la velocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hasta que llega al tope fijo. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado el tope. 1−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 41 1 El carro se desplaza con la velocidad de búsqueda v_rp hacia el tope fijo mecánico. 2 El carro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje AZ. Tab. 1/4: Referenciado a un tope fijo (mini−carro) 1−19 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 42: Tab. 1/5: Referenciado A Un Tope Fijo (Pinzas)
1 Las pinzas se desplazan con la velocidad de búsqueda v_rp hacia el tope fijo mecánico. 2 Las pinzas se desplazan con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje AZ. Tab. 1/5: Referenciado a un tope fijo (pinzas) 1−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 43: Búsqueda Del Interruptor De Referencia
3 A continuación, el carro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje. Tab. 1/6: Referenciado a un interruptor de referencia (mini−carro) 1−21 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 44 2 A continuación, el módulo de giro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje. Tab. 1/7: Referenciado a un interruptor de referencia (módulo de giro) 1−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 45: Comunicación En Bus De Campo
El control con DPV0 se realiza a través de 8 bytes de estado y de control cíclicos, véase el capítulo 5.5.2. Parametrización La parametrización con DPV0 se realiza a través del canal de parámetros Festo (FPC, otros 8 bytes I/O), véase el apéndice B.1.1. DPV1 Parametrización La parametrización con DPV1 se realiza a través del canal de...
Página 46: Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)
1. Resumen del sistema 1.7.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente ajustado a las tareas de manipulación y posicionamiento, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPP permite un control secuencial y programación uniformes para los diferentes sistemas de bus...
Página 47 (estándar FHPP) como valor nominal o real. FHPP−FPC Opcionalmente se pueden utilizar 8 bytes de I/O adicionales como acceso de parametrización vía FPC (Festo Parameter Channel). Los bytes adicionales se definen mediante el programa de configuración, con el archivo GSD, véase el capítulo 5.4.
Página 48 Parameter Channel SCON/CCON ...CON.B6/B7 1043 Selección de registro Tarea directa SDIR/CDIR ...DIR.B1/B2 modo de fuerza Modo de Modo de posicionamiento posicionamiento Fig. 1/6: Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (Festo Handling and Positioning Profile, FHPP) 1−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−ES es 1005c...
Página 49: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 50 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos ......2−6 2−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 51: Indicaciones Generales
(de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Dimensiones del controlador 126 mm 120 mm Fig. 2/1: Dimensiones del controlador 2−3 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 52: Montaje Del Controlador
(véase Fig. 2/2). 4 taladros roscados para tornillos de tamaño M3 (acerca de las dimensiones, véase Fig. 2/2) con los tornillos adecuados. 120 mm Aprox. 105 mm. Fig. 2/2: Montaje con tornillos de fijación 2−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 53: Montaje En Perfil Din
Al soltarlo, el elemento de sujeción presiona el SFC−DC en la ranura superior. Perfil DIN Elemento de sujeción Distancia entre el cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm Fig. 2/3: Montaje del SFC−DC en perfil DIN 2−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 54: Notas Sobre El Montaje De Ejes Eléctricos
útil tiene un tamaño suficiente para poder funcionar también con la carga útil, la carga útil no colisiona con ningún componente del eje, · cuando el rotor se desplaza hasta la posición final. 2−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 55: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 56 ......... . 3−17 3.8.3 Conexión con conectores de bus de campo de Festo ... 3−18 3.8.4...
Página 57: Resumen De La Instalación
De esta forma se asegura un funcionamiento correcto del sistema. Nota Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y · de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre. Respete las longitudes máximas especificadas. · 3−3 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 58: Controlador
Interruptor de M8, 3 contactos Entrada de sensor para Zócalo referencia interruptor de referencia Interface serie M8, 4 contactos Interface RS232 para Zócalo parametrización, puesta a punto y diagnosis Tab. 3/1: Cuadro de las conexiones 3−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 59 ISK−M8 (accesorios), apriete a mano las tuercas de unión o los tornillos de · bloqueo de los conectores. Observe los pares de apriete permitidos en la documentación de los cables y conectores utilizados. 3−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 60: Alimentación
SFC−DC. Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de los · siguientes cables de los accesorios de Festo: cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... longitud máx. del cable 10 m Utilice una unidad de alimentación regulada con ·...
Página 61: Conexión
¡Las conexiones GND de la alimentación no deben conectarse al cuerpo, al apantallamiento ni a tierra funcional (FE)! Tierra funcional; utilizar sólo una conexión, véase el capítulo 3.3. No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... Tab. 3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−DC 3−7 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 62 1 2 3 4 ¡La conexión equipotencial es obligatoria! Fusibles externos (opcionales, para protección de los fusibles internos) Conexión a tierra (alternativa, véase el capítulo 3.3) Fig. 3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación de corriente 3−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 63: Puesta A Tierra
Utilización de la conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC: Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y la · tuerca suministrada con la arandela dentada. Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm. · 3−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 64: Conexión Del Motor
La conexión del motor se utiliza para controlar el motor del accionamiento eléctrico conectado y para transferir las señales del encoder. Nota Para conectar el accionamiento eléctrico, utilice exclusiva mente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: cable de motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... longitud máx. 10 m. Conexión Denominación Función...
Página 65: Interface Serie
Módulo interface serie para parametrización, puesta en funcionamiento y diagnosis. Nota Para conectar un PC al SFC−DC, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... longitud 2,5 m. Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface ·...
Página 66 PC ni como interface de control. Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto. · Desconecte el cable de programación durante el servicio · permanente. Tape la conexión con la caperuza protectora · suministrada (tipo ISK−M8). 3−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 67: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externo
Durante la instalación, observe la posición del detector en · relación al pulso de indexación. En caso necesario, desplace el detector (véase la advertencia INDEX PULSE WARNING", capítulo 6.3). 3−13 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 68 Especificaciones técnicas". Zócalo M8 Descripción +24 VDC Tensión de salida + 24 VDC para el interruptor de referencia Contacto del interruptor de referencia Ground Tab. 3/7: Conexión Ref" (interruptor de referencia) en el SFC−DC 3−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 69: Control
Estribo de cuerpo apriete Asignación de pines en la clavija de bus de campo tipo FBS−SUB−9−GS−DP−B de Festo La señal de control del repetidor CNTR−P es una señal TTL. Tab. 3/8: Conexión I/F" (conexión del controlador) en el SFC−DC−...−PB 3−15...
Página 70: Conexión Del Bus De Campo
> 0,64 mm Sección del hilo: > 0,34 mm Longitud del bus Pueden hallarse especificaciones exactas sobre la longitud del bus en la siguiente sección y en los manuales de su sistema de control. 3−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 71 1.000 m 500 kBaud 400 m 1500 kBaud 200 m 1,5 ... 12 MBaud 100 m Tab. 3/9: Longitud máxima de los segmentos del bus de campo para PROFIBUS−DP según la velocidad de transmisión 3−17 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 72: Conexión Con Conectores De Bus De Campo De Festo
3. Instalación 3.8.3 Conexión con conectores de bus de campo de Festo Conexión con clavijas de bus de campo de Festo Observe las instrucciones de montaje del conector de bus · de campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero a mano y luego con un par de 0,4 Nm.
Página 73 Bus de campo saliente (OUT) Sólo conectado capacitivamente Fig. 3/3: Clavija de bus de campo de Festo, tipo FBS−SUB−9−GS−DP−B Interruptor DIL Con el interruptor en la clavija de bus de campo, puede conmutar lo siguiente. Posición de Terminal de Continuación del cable...
Página 74 Caperuza protectora o conector con resistencia de terminal del bus, si no se usa la conexión. Tab. 3/10: Asignación de pines del interface del bus de campo con adaptador para conexión M12, 5 pines 3−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 75: Conexión A Otros Conectores Sub−D
3. Instalación 3.8.4 Conexión a otros conectores Sub−D Si se usan clavijas tipo FBS−SUB−9−WS−PB−K de Festo o clavijas Sub−D de otros fabricantes, debe sustituir los dos tornillos planos con los que está fijada la clavija en el SFC−DC, con espárragos tipo UNC 4−40/M3x5 (incluidos en el suministro.
Página 76: Terminal De Bus Con Resistencias De Terminación
Pin 3: Data reference potential Fig. 3/4: Esquema de conexiones para red de terminal de bus para cable tipo A según EN 50 170 (poner en ON la clavija Festo para bus de campo). 3−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 77: Panel De Control (Sólo Tipo Sfc−Dc
Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 78 ..... 4−23 4.5.6 Dirección de PROFIBUS [Settings] [PB parameter] ... . . 4−25 4−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 79 5.2. Con el SFC−DC−...−H0−... (sin panel de control) puede realizarse la puesta a punto del SFC−DC mediante el interface RS232 con el Festo Configuration Tool. Hallará las instrucciones correspondientes en el capítulo 5.3.2. Atención...
Página 80: Composición Y Función Del Panel De Control
La pantalla gráfica LCD muestra todos los textos en inglés. La visualización puede orientarse escalonadamente hasta 180°, véase la orden de menú [LCD Adjustment]. 4−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 81 <Menu> regreso al nivel de menú de orden superior. Se desplaza por un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Ajusta los parámetros. Tab. 4/1: Funciones de las teclas (resumen) 4−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 82: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el SFC−DC SFC–DC–VC–3–E–PB realiza automáticamente una verificación interna. Primero la SLTE... pantalla muestra el logo de Festo y luego cambia a la Xa = 0,00 mm indicación del estado. La indicación del estado muestra la HMI: off PB: 5 siguiente información:...
Página 83: Tab. 4/3: Órdenes Del Menú
Girar la indicación de la pantalla en pasos de 180°. Dado el caso, protección por palabra clave. El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]: HMI=on. Modo teach−in Tab. 4/3: Órdenes del menú 4−7 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 84: Habilitar Mando Del Equipo [Hmi Control]
Human Machine Interface Tab. 4/4: Estados de [HMI control] El mando del equipo HMI Control" puede bloquearse mediante el bus de campo: FHPP: bit CCON.B5, HMI Access locked" (véase también HMI Access, capítulo 5.5.2). 4−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 85: Menú [Diagnostic]
[SW information] Función Tecla Las teclas de flecha permiten desplazarse" por los datos de diagnosis. Con <Menu> puede regresar al nivel de menú superior. Menu Tab. 4/5: Funciones de tecla en el menú [Diagnostic] 4−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 86: [Axis Parameter] Descripción
Limitación de carrera: posición final por software negativa Xneg Limitación de carrera: posición final por software positiva Offset del punto cero del eje Feed Constante de avance (p. ej. paso de rosca) Tab. 4/7: Elementos de [Axis parameter] 4−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 87 Tope fijo en dirección negativa sw.pos Interruptor de referencia en dirección positiva sw.neg Interruptor de referencia en dirección negativa Gear P. ej., 4.38 Engranaje reductor del accionamiento Tab. 4/8: Elementos de [System paramet.] 4−11 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 88: [Profibus Diag] Descripción
GbDiagnosis Diagnosis relacionado con el dispositivo ON: si hay un fallo, se enviará un requerimiento de diagnosis. OFF: si hay un fallo, no se enviará un requerimiento de diagnosis. Tab. 4/9: Elementos [PROFIBUS Diag] 4−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 89: Menú [Positioning]
Nota Observe que los registros de posicionamiento con velocidad v = 0 o con posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se pueden ejecutar. 4−13 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 90: Recorrido De Referencia [Positioning] [ Homing]
Función STOP Con <Menu> puede interrumpir el recorrido de Menu referencia y volver automáticamente a la indicación del estado. Tab. 4/11: Funciones de tecla en [Homing] 4−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 91: Registros De Posicionamiento [Positioning] [Move Posit. Set] / [Demo Posit. Tab]
Si la tabla contiene un registro de posicionamiento con una velocidad v = 0, este registro y todos los siguientes no se ejecutarán. El recorrido de posicionamiento continuará con el registro de posicionamiento 1. 4−15 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 92 [Demo pos tab]. El registro de posicionamiento actual será procesado antes de que el eje se detenga. Cuando se vuelva a iniciar, se empezará con el registro de posicionamiento 1. Tab. 4/13: Funciones de tecla en [Positioning] 4−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 93: Menú [Settings]
Tras modificar el tipo de eje o el tamaño es indispensable restablecer (reset) para adaptar los ajustes internos del regulador. Una vez modificado el tipo de eje, apague la · alimentación y vuélvala a conectar (Power off/on). 4−17 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 94 Tipo HGPLE−25−80, en preparación HGPLE−25−xx: Pinzas HGPLE, tamaño 25, carrera y relación de transmisión definidos por el usuario, véase Tab. 4/17. Soporte para otros accionamientos en preparación. Tab. 4/15: Selección del tipo de eje Fabricados por Festo 4−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 95 MotorRev: 57 ShaftRev: 13 <Enter>. Feed: 5.000 Una vez modificado el tipo de eje, apague la Length: 26 ESC <Menu> alimentación y vuélvala a conectar (Power off/on). SAVE <Enter> 4−19 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 96: Parámetros Del Eje [Settings] [Axis Parameter]
[SAVE...]: Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú · [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 97: Parámetros Del Recorrido De Referencia [Settings] [Homing Paramet.]
Los ajustes son guardados permanentemente en EEPROM con la orden de menú [SAVE...]: Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−21 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 98: Tabla De Registros De Posicionamiento [Settings] [Position Set]
[Position] Posición de destino en [mm]. [Velocity] Velocidad de posicionado en [mm/s] [Acceleration] Aceleración en [mm/s [Deceleration] Deceleración en [mm/s [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM Tab. 4/20: Elementos de [Position set] 4−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 99: Palabra Clave [Settings] [Password Edit]
Si a pesar de las precauciones tomadas se perdiera la palabra clave activa en el SFC−DC: puede borrar la palabra clave introduciendo una palabra clave master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. 4−23 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 100: Introducción De La Palabra Clave
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones. Una vez introducida la clave de acceso correcta, se habilitan todas las funciones de parametrización y control del panel hasta que se desconecta la tensión. 4−24 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 101: Dirección De Profibus [Settings] [Pb Parameter]
5. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes con EDIT <––> OK <Enter> [SAVE...] <Enter>. 4.5.6 Dirección de PROFIBUS [Settings] [PB parameter] [PB parameter] Ajuste de la dirección del bus de campo. Procedimiento, véase capítulo 5.2.8). PROFIBUS ADR ESC <Menu> OK <Enter> 4−25 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 102 4. Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 4−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 103: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 104 ..5−22 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool ..... . .
Página 105 5. Puesta a punto Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ....5−36 5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles ..... .
Página 106: Operaciones Preliminares A La Puesta En Marcha
(excepciones: recorrido de referencia, modo de fuerza). Recomendación: utilice amortiguadores u otros elementos de amortiguación adecuados en todos los topes en los que no se realice un recorrido de referencia. 5−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 107: Indicaciones Generales Sobre La Puesta A Punto
Atención Puede producirse fallos si intenta acceder a las funciones operativas y de control al mismo tiempo desde el Festo Configuration Tool y desde el panel de control. Asegúrese de que el Festo Configuration Tool, el panel · de control y el interface de control del SFC−DC no se utilizan al mismo tiempo.
Página 108 Nota En los siguientes casos, no está permitido acceder al SFC−DC con el Festo Configuration Tool (p. ej., descarga de parámetros) en modo de escritura o bien en modo de control (p. ej., con Desplazamiento manual" o al iniciar un recorrido de referencia): Cuando el SFC−DC está...
Página 109 [Diagnostic]. Realice la parametrización y la puesta a punto con el · panel de control o el Festo Configuration Tool, tal y como se describe en las siguientes secciones o en la ayuda del Festo Configuration Tool/plugin.
Página 110: Puesta A Punto Con El Panel De Control (Sólo Tipo Sfc−Dc
HMI control [HMI = on]. Entonces el estado actual de los bytes de control LCD adjustment FHPP no tiene efecto. Las instrucciones sobre la habilitación del control pueden hallarse en el capítulo 4.2.3. 5−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 111: Procedimiento Para La Parametrización Y Puesta A Punto
8. Ponga a punto el interface PROFIBUS en el SFC−DC. 5.2.8 Opcionalmente, este paso también puede ser el primero. y 5.4 9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el funcionamiento. Tab. 5/1: Pasos de la puesta a punto 5−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 112: Establecimiento Del Tipo De Eje
La velocidad máxima posible viene limitada de fábrica. Dependiendo del método de referencia, el punto de referencia es definido por medio de un interruptor de referencia o de un tope fijo. 5−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 113 (predeterminado: 100 % de la corriente nominal). Limite la corriente máxima durante la puesta en origen · por medio de: Festo Configuration Tool, véase la ayuda del plugin SFC−DC PNU 1034 / objeto 6073h Max. current (Maximaler Strom)", véase el apéndice B.2.18.
Página 114 Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallaba detrás del interruptor de referencia. El interruptor de referencia es defectuoso. El eje es defectuoso o está mal montado, p. ej., la unión del acoplamiento resbala". 5−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 115 Dado el caso, posicione el actuador en el modo teach−in · de modo que, al inicio, se encuentre en la dirección de búsqueda frente al tope o al interruptor de referencia. Repita el recorrido de referencia. · 5−13 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 116: Ajustar Parámetros
[SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5. Finalmente, haga un recorrido de referencia, de lo contrario, el anterior sistema de referencia del SFC−DC permanecerá sin modificar. 5−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 117: Inicio Del Recorrido De Referencia
(offset) del punto cero del eje es = 0; tras el recorrido de referencia el eje se detiene en el punto de referencia (= punto cero del eje). 5−15 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 118: Interrupción Del Recorrido De Referencia
SW–limit–pos SAVE 3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes en el accionamiento. La posición actual xa se convierte en el punto cero del eje (xa = 0). 5−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 119 4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la fuente de alimentación o si hay un fallo de tensión. 5−17 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 120: Posicionamiento Con Registros De Desplazamiento
Durante el procedimiento teach−in, el motor gira o el eje conectado empieza a moverse. Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen de · posicionamiento de la masa móvil y de que no haya obstáculos en su recorrido. 5−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 121: Programación Por Teach−In De Los Registros De Desplazamiento
A continuación, el ajuste de la posición de destino y del modo de posicionado ya será efectivo en el accionamiento. Con los registros de posicionamiento se pueden ejecutar tareas de posicionamiento. No es posible el modo de fuerza. 5−19 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 122 7. Guarde la tabla de registros de posicionado con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 8. Introduzca el siguiente registro de posición. 5−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 123: Recorrido De Prueba
Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actual procedimiento de posicionamiento. 5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registros de posicionamiento, así como para las coordenadas de referencia y el margen de trabajo. 5−21 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 124: Ajuste Del Número De Estación (Dirección Profibus)
3. Ajuste la dirección deseada con las teclas de flecha. PROFIBUS Adresse 4. Acepte la dirección con OK <Enter>. La dirección ajustada se hace efectiva inmediatamente y ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> se guarda frente a fallos de red. 5−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 125: Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
Procedimiento para instalar el Festo Configuration Tool desde el CD−ROM: 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidad de CD−ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
Página 126: Procedimiento Para La Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
Festo Configuration Tool en el escritorio o abra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool] 3. Cree un proyecto en el Festo Configuration Tool o abra un proyecto existente. Añada un dispositivo al proyecto con el plugin SFC−DC.
Página 127: Indicaciones Sobre La Parametrización Y La Puesta En Funcionamiento
5. Puesta a punto El acceso al SFC−DC por medio del Festo Configuration Tool puede ser bloqueado a través del interface PROFIBUS (ver capítulo 5.5.2, byte de control CCON, bit 5). En este caso las casillas de verificación FCT control y Enable"...
Página 128: Puesta A Punto En El Profibus
Dado el caso, se delimita según el master DP utilizado. En el panel de control (sólo con tipo SFC−DC−...−H2−..., · véase el capítulo 5.2.8) o Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda del · Festo Configuration Tool). No es posible la modificación por el master DP.
Página 129: Instalación Del Archivo Del Dispositivo Master (Gsd) Y Archivos De Iconos
SFC−DC en la carpeta PROFIBUS". Puede encontrar los archivos GSD actuales y los archivos de iconos en la página de Festo en Internet: è www.festo.com è Downloads è Download Area: Software, Controladores y Firmware è Introducir término de búsqueda Introducir palabra clave: SFC−DC...
Página 130 (Perfil estándar Festo de manipulación y posicionado) Entrada GSD como FHPP Standard", 8 bytes de datos I/O, transmisión consistente el Festo handling and positioning profile with parameter channel" (Perfil Festo con canal de paarámetros de manipulación y posicionado) Entrada GSD como FHPP Standard + FPC", 2 x 8 bytes de datos I/O, transmisión consistente...
Página 131: Configuración Con Step
1) Si copia los archivos GSD cuando ya está iniciado el Simatic Manager, puede actualizar el catálogo de hardware con la orden [Options] [Update Catalog] ([Opciones] [Actualizar catálogo]). Tab. 5/3: Directorio para archivos GSD y de iconos STEP 7 5−29 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 132 Para insertar el SFC−DC: 1. Arrastre el tipo de estación Festo SFC−DC DP−V0" o Festo SFC−DC DP−V1" ( 3 , vea 5.4.2) del catálogo de hardware a la línea Profibus ( 1 ) del sistema DP master (Arrastrar y Soltar).
Página 133 5. Puesta a punto Línea PRÓFUGAS Entrada Festo SFC−DC del archivo GSD Icono para SFC−DC Fig. 5/1: Selección de la estación con STEP7 5−31 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 134 Para configurar las características del slave del SFC−DC: 1. abra los módulos disponibles (configuraciones) en el catálogo de hardware en [Festo SFC−DC ...]. 2. Luego arrastre la configuración deseada (véase el capítulo 5.4.3) con el ratón a la línea apropiada en los módulos/identificador DP.
Página 135 5. Puesta a punto Identificadores DP Módulos (configuraciones) Margen de direcciones I/O Fig. 5/2: Configuración de las propiedades del slave Al finalizar la configuración, transferir los datos al master. 5−33 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 136: Parametrización En El Arranque
(Default) [predeterminada]. (GbD conectado/ = 1: En caso de un fallo, el master no solicitará una diagnosis desconectado) Tab. 5/4: Configuración del intercambio de datos (ajustes de conexión). Fig. 5/3: Propiedades del slave DP Parametrizar 5−34 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 137: Supervisión De La Respuesta
SFC−DC se conecta/desconecta el módulo de bus de campo se detiene. Sólo el modo de funcionamiento FREEZE se desactivará automáticamente si: se interrumpe la conexión del bus al SFC−DC (supervisión de respuesta activa). 5−35 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 138: Perfil Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)
5. Puesta a punto Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en el significado de los datos cíclicos I/O , así como en las funciones a las que puede accederse en el SFC−DC.
Página 139: Tarea Directa
Otra posibilidad es definir como tarea directa los valores nominales relativos a la corriente nominal del motor. A partir de ellos se obtiene un par y, en el caso de los accionamientos lineales, una fuerza (control de fuerza). 5−37 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 140: Estructura De Los Datos De I/O Cíclicos (Fhpp Standard)
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datos de I/O y los parámetros se describen en el apéndice B.1. Datos...
Página 141 SDIR FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo (sólo Límite de Límite Acuse de recibo modo Absoluto/ tarea carrera velocidad de control (posición, relativo directa) alcanzado alcanzado fuerza/par, ...) : Reservado 5−39 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 142: Descripción De Los Datos De I/O (Selección De Registro)
Véase SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6. de registro byte (RSB) Position, ... Position, ... Acuse de recibo de posición para selección de registro: posición en incrementos (cifra de 32 bits, byte inferior (Low) primero) 5−40 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 143: Descripción De Los Datos I/O (Tarea Directa)
Modo de posicionamiento: velocidad en % de la velocidad máxima Modo de fuerza: fuerza/par como % de la corriente nominal (PNU 1035) Position Position Valor real 2: acuse de recibo de la posición en incrementos 5−41 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 144: Descripción De Los Bytes De Control Ccon, Cpos, Cdir
Operating = 01: Tarea directa funcionamiento funcionamiento Mode Mode = 10: Reservado Reservado = 11: Reservado OPM2 La alternancia entre selección del registro y tarea directa también está permitida en el estado operacional". 5−42 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 145 El destino programado por teach−in se especifica con PNU 520. Borrar recorrido Clear En el estado Halt", un flanco ascendente borra la CLEAR remanente Remaining tarea y realiza la transición al estado Operacional". Position Reservado 5−43 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 146 Stroke (X−) Control de fuerza: XLIM valor límite de Limit not active = 0: Supervisión de carrera activa carrera = 1: Supervisión de carrera no activa Reservado FAST := 0 Reservado FUNC := 0 5−44 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 147: Descripción De Los Bytes De Estado Scon, Spos, Sdir (Rsb)
= 1: Control del equipo a través de FCT/MMI Acuse de recibo Display = 00: Selección de registro OPM1 modo de Operating = 01: Tarea directa funcionamiento funcionamiento Mode Mode = 10: Reservado 10 Reservado = 11: Reservado OPM2 5−45 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 148: Puesta A Punto
= 1: Tras MC el eje permanece fuera de la ventana de tolerancia Actuador Axis is = 0: Hay que llevar a cabo el referenciado referenciado referenced = 1: Hay información de referencia; no hay que realizar un recorrido de referencia 5−46 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 149 = 0: Valor límite de velocidad no alcanzado Valor límite de Stroke (V−) Modo de fuerza: XLIM LIMit reached carrera = 1: valor límite de carrera alcanzado alcanzado = 0: valor límite de carrera no alcanzado Reservado FAST Reservado FUNC 5−47 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 150: Ejemplos De Los Datos De I/O
Tab. 5/6: Datos de I/O Control del dispositivo activo" Está activado el control del dispositivo a través del panel de control del Festo Configuration Tool. Para controlar el SFC−DC a través del interface de bus de campo primero debe desactivarse el mando del equipo mediante FCT/MMI.
Página 151: Selección De Registro: Crear Disponibilidad De Funcionamiento
No relevante (indiferente) Tab. 5/7: Datos I/O Selección de registro: crear disponibilidad para funcionar" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/9 5−49 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 152: Tarea Directa: Crear Disponibilidad De Funcionamiento
Tab. 5/8: Bytes de estado y de control Crear disponibilidad para funcionar Tarea directa" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/9 5−50 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 153: Tratamiento De Fallos
} El bit de error SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN) se restablece. } Se establece SPOS.B2 (MC). } Volver a crear disponibilidad para funcionar (véanse los ejemplos 1, Tab. 5/7 y 2, Tab. 5/8) 5−51 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 154 MOV TEACH HALT (ENABLE) (ENABLE) CPOS 0 0 SPOS x 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo N: Flanco negativo Tab. 5/9: Datos de I/O Tratamiento de fallos" 5−52 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 155: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 Ó 1.5)
1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo Tab. 5/10: Datos I/O Recorrido de referencia" Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/9 5−53 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 156 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionamiento, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionamiento: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/9 5−54 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 157: Tarea En Marcha
Bytes 5 a 8 Position Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo Tab. 5/11: Datos I/O Selección de registro: Modo de posicionamiento" 5−55 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 158: Con Cpos.b1 Start (Inicio De Tarea De Posicionamiento)
(MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionamiento se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionamiento: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/9 5−56 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 159 SPOS 1 0 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo S: Condición de posicionamiento: 0 = Absoluto 1 = Relativo Tab. 5/12: Datos I/O de Tarea directa: Modo de posicionamiento" 5−57 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 160: Tarea Directa: Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)
En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor nominal tras haber alcanzado la última especificación (MC) mediante un nuevo flanco de inicio. Si hay fallos durante el modo de fuerza: véase el ejemplo 3, Tab. 5/9 Tratamiento de fallos. 5−58 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 161 CONT COM2 COM1 CDIR SDIR 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo S: Limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo 1 = Stroke Limit no activo 5−59 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 162 No relevante (indiferente) F: Flanco positivo S: Limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo 1 = Stroke Limit no activo Tab. 5/13: Datos de I/O (tarea directa): modo de fuerza 5−60 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 163: Control Secuencial Según El Fhpp Standard
2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor del Offset del punto cero del eje". 3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto. 5−61 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 164 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Descripción detallada de los modos de referencia, véase el capítulo 5.2.2. Tab. 5/15: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5−62 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 165: Operación Por Actuación Secuencial
No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale de la el funcionamiento por pulsación con Jog = 0. 5−63 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 166 SPOS.B4 = 1: El actuador se mueve (FHPP) SPOS.B2 = 0: (Motion Complete). Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" Tab. 5/16: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial 5−64 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 167: Teach−In A Través Del Bus De Campo
Posición final superior por software Tab. 5/17: Resumen de los destinos de programación 3. La programación tipo teach−in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: 5−65 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 168: Importante
Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" La función teach−in está permitida en la Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/18: Parámetros de programación teach−in involucrados 5−66 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 169: Selección De Registro (Modo De Posicionamiento)
La orden de posicionamiento será procesada independientemente de si Start (CPSO.B1) ha sido restablecida a cero o no. 4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2). 5−67 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 170: Inicio De Registro / Parada
En cuanto Validación Start" es Una tarea de posicionamiento en curso reconocido por el PLC, Start" puede puede detenerse con Stop" ponerse de nuevo a 0. Fig. 5/6: Diagrama de ciclo de Inicio de registro / parada 5−68 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 171 N del registro se conserva de nuevo el registro N y se activa y Motion Complete" se restablece. Confirmar pausa". Fig. 5/7: Diagrama de ciclo para parada de un registro con Pausa y continuar 5−69 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 172: Detener Un Registro Con Pausa Y Borrar Recorrido Remanente
SPOS.B4 (MOV) Nº de registro real N − 1 N + 1 datos de entrada Parar registro Borrar recorrido remanente Fig. 5/8: Diagrama de flujo para detener registro con Pausa y borrar recorrido remanente 5−70 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 173: Estructura Del Registro
SPOS.B4 = 1: El actuador se mueve Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" El número de registro debe ser válido Tab. 5/19: Parámetros involucrados en la selección de registros 5−71 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 174: Tarea Directa (Modo De Posicionamiento, Modo De Fuerza)
3. Tras el arranque se debe esperar a MC, antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC (SPOS.B2). 5−72 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 175 Fig. 5/6, la Fig. 5/7 y la Fig. 5/8. Causas de fallos en la aplicación No se ha realizado la referencia. La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. 5−73 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 176: Modo De Fuerza
(p. ej. en un tope fijo). Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje. Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tenga que palpar las piezas para recuperar a continuación, si es preciso, los valores de posición. 5−74 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 177 (antes de alcanzar la pieza). El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modo de control. Durante este proceso, el accionamiento permanece parado en la posición regulada. 5−75 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 178 3. Agarre de la pieza con las pinzas en el modo de fuerza. Causas de fallo No se ha realizado la referencia. El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamiento en la posición final por software. 5−76 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 179 6076h Motor rated torque 6087h Torque slope 6077h Actual torque CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva El valor se establece en función del tipo de eje. Tab. 5/21: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza) 5−77 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 180 La secuencia de los bits restantes de control y estado, así como las funciones Pausa (Halt) y Parada (Stop), se comportan como con la función Selección del registro, véase Fig. 5/6, Fig. 5/7 y Fig. 5/8. 5−78 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 181: Supervisión De Detención
(SPOS.B6) Motion Complete (SPOS.B2) Ventana de posición Standstill Ventana de posición de destino Tiempo de reajuste / amortiguación (Position window time / Damping time) Tiempo de de detención Fig. 5/11: Supervisión de detención 5−79 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 182 Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" A partir de la versión del firmware V1.38; versiones anteriores, CI 6065h / 6066h Tab. 5/22: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 5−80 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 183: Máquina De Estado Fhpp
T7 (Fault recognized") tiene la prioridad más alta (y recibe el asterisco *"). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede suprimir un fallo simple. 5−81 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 184 Reacción conectado a un fallo Accionamiento Fallo bloqueado Accionamiento desbloqueado positivo TA10 Recorrido de Preparado referencia en funcionamiento TA11 negativo TA12 Tarea de posicionamiento activa Detención intermedia Funcionamiento desbloqueado Fig. 5/13: Máquina de estado 5−82 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 185: Crear Disponibilidad De Funcionamiento
Ya no hay ningún fallo. Era un fallo simple. CCON = xxx0.Pxx1 Salir del fallo" = 0 → 1 El fallo aún existe. CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 5−83 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 186: Posicionar
CCON = xxx0.xx11 CPOS = 01xx.xxxx Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 5−84 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 187: Características Especiales Del Modo De Funcionamiento
Notas sobre las características funcionamiento Selección de Sin restricciones registro Modo directo TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda procesarse un nuevo registro. TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento. 5−85 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 188: Indicaciones Para El Funcionamiento
5−86 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 189: Conexión Del Dispositivo
Habilite el controlador sólo si el sistema está · correctamente instalado y parametrizado. Atención Observe las especificaciones del fabricante para las condiciones de funcionamiento permitidas de los motores y accionamientos utilizados, p. ej. respecto a las velocidades de posicionamiento permitidas. 5−87 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 190: Cuidados Y Mantenimiento
PARO DE EMERGENCIA correspondiente en los programas de control. Cuidados y mantenimiento Los grupos motor no requieren mantenimiento durante su vida útil especificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de los componentes utilizados. 5−88 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 191: Diagnosis Y Tratamiento De Errores
Diagnosis y tratamiento de errores Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 192 ......6−14 6.5.2 Diagnosis a través del canal de parámetros ....6−18 6−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 193: Opciones De Diagnosis
Acceso ampliado a datos de Si es necesario, Capítulo 6.5.2 través del canal diagnosis, p. ej., memoria de diagnosis de parámetros diagnosis. detallada a través del bus de campo. Tab. 6/1: Cuadro general de las opciones de diagnosis 6−3 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 194: Indicaciones De Estado Led
Fig. 6/1: Los LED del SFC−DC−...−H2−PB La indicación visual de los estados operativos se muestra a través de 3 LED: LED de la tensión de alimentación (POWER) Estado del bus / estado del posicionamiento (I/F) LED de fallo (ERROR) 6−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 195: Indicación De Error
Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, véase también el capítulo 6 3 véase también el capítulo 6.3. Intermitente No se ha registrado fallo interno. El SFC−DC está preparado para funcionar. Tab. 6/3: LED Error" 6−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 196 Dirección no parametrizada Dirección de bus ajustada no válida. Parpadea rápidamente en rojo (5 Hz) Espere a la conexión. Parpadea lentamente en rojo (1 Hz) LED bicolor. Tab. 6/5: LED I/F" LED rojo PROFIBUS 6−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 197: Mensajes De Error
0x0100 INTERMI WARN tro no permitido TENTE Fallo PLEASE ENFORCE HO Se requiere 0x0200 FAULT MING RUN! recorrido de referencia Véase PNU 205 / objeto 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2 6−7 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 198 COLD TEMPERATURE Temperatura INTERMI WARN insuficiente TENTE Véase PNU 205 / objeto 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2 Tab. 6/6: Fallos y advertencias con números de fallo y bits de fallo 6−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 199: Descripción De Fallos Y Advertencias
Esto, en algunos casos, significa que no puede determinarse una posición de referencia reproducible. Desplace el interruptor de referencia · (unas décimas de mm). STANDSTILL El accionamiento ha salido del margen de posición de detención. Tab. 6/8: Advertencias 6−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 200 Interruptor de referencia defectuoso. referencia. Es esencial que repita el · recorrido de referencia. t−ERROR Supervisión de corriente I Verifique las partes mecánicas · Posibles causas: del accionamiento. el accionamiento está bloqueado 6−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 201 Fallo en la posición de destino Verifique las posiciones finales · OUT OF LIMIT La posición de destino especificada se por software y la posición de halla fuera del margen de destino. posicionamiento permitido. Tab. 6/9: Fallo 6−11 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 202: Memoria De Diagnosis
La lectura será respondida siempre con valor = 0 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo. Tab. 6/11: Estructura de la memoria de diagnosis 6−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 203: Comentario
Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, funcionamiento sobretemperatura, etc. del motor 110 ... 119 Reservado Tab. 6/12: Resumen de los números de fallos Una descripción detallada de las advertencias y los fallos puede hallarse en el capítulo 6.3. 6−13 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 204: Diagnosis A Través De Profibus−Dp
Dirección PROFIBUS del master DP con el que se PROFIBUS parametrizó el SFC−DC y que tiene tanto acceso de lectura como de escritura. Número ID Describe el tipo de slave DP (aquí 0973 (para SFC DC (para SFC−DC = 0973 0973 ) 6−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 205: Descripción
DP. Diagnosis a través del master DP general Nota La diagnosis relacionada con el identificador o con el canal, que se indica en el estándar IEC 61158 tipo 3 no está soportada. 6−15 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 206: Explicación
El SFC−DC la activa si se produce un nuevo error (nueva indicación de error). En el master DP, este bit se pone en 1, cuando no es posible interpretar la respuesta enviada por el slave. Tab. 6/14: Estructura del estado de la estación 1 6−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 207 Tab. 6/15: Bits de diagnóstico del estado de la estación 2 Estado de la estación 3 Station status_3 Significado Explicación 0 ... 6 Reservado Diag.Ext_Diag_Overflow Es siempre lógica 0 (establecido por el SFC−DC) Tab. 6/16: Bits de diagnóstico del estado de la estación 3 6−17 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 208: Diagnosis A Través Del Canal De Parámetros
6. Diagnosis y tratamiento de errores 6.5.2 Diagnosis a través del canal de parámetros El canal de parámetros Festo o el canal de parámetros según PROFIdrive (véase el capítulo 1.7.1) ofrece los siguientes métodos de acceso a la información de diagnosis (véase el PNU del 201 al 206, apéndice B.2.6):...
Página 209: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 210 Conversión de las unidades de medida ......A−7 A−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 211: Especificaciones Técnicas
El dispositivo está previsto para uso industrial. Si es necesario, en zonas residenciales deben adoptarse medidas para no causar interferencias. La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m (interruptor de referencia). A−3 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 212: Datos Mecánicos
RS 485, libre de potencial Tipo de transmisión Serial asíncrona, semidúplex Terminación de bus integrada Ninguna Tipo de cable Según la longitud del cable y velocidad del bus de campo, ver manual del controlador. A−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 213: Accesorios
Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica Montaje en perfil DIN El montaje en un perfil DIN se realiza en un raíl de montaje DIN EN 60715 − 35x7.5 ó 35x15; ancho 35 mm, altura 7,5 mm ó 15 mm A−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 214: Documentación De Usuario Impresa En Papel
A. Apéndice técnico Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−SFC−DC−PB−DE Inglés P.BE−SFC−DC−PB−EN Francés P.BE−SFC−DC−PB−FR Italiano P.BE−SFC−DC−PB−IT Español P.BE−SFC−DC−PB−ES Sueco P.BE−SFC−DC−PB−SV A−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 215: Conversión De Las Unidades De Medida
1.000 x 4 = 4.000 [incr/rot] Especificación en dos números naturales para numerador o denominador de la fracción. Con SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital. Tab. A/1: Parámetros de base para el sistema de medida en accionamientos lineales A−7 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 216: Factores De Conversión Especiales
Grados > incrementos Grados * 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360) Incrementos > revoluciones Incrementos / 200.000 Revoluciones > incrementos Revoluciones * 200.000 Tab. A/4: Factores de conversión para el sistema de medida en actuadores giratorios A−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 217: Factores De Conversión Generales Uf
1 [°] [rot] m] > [inc] ì gear feed inch] > [inc] ì gear minch minch minch feed minch gear minch feed 0,0254 + UF 0, 0254 minch [rot] > [inc] + enc gear A−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 218: Conversión En Incrementos
UF [ìinch/s ] x [inc/ìinch] ì inch ì inch [rot] > [inc] x UF [rot/s ] x [inc/rot] * Conversión [ìm] > [ìinch]: 1ìinch = 0,0254 ìm Tab. A/5: Fórmulas generales de conversión A−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 219 Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Apéndice B B−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 220 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Contenido Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ..B−1 Canal de parámetros Festo (FPC) ........
Página 221: Referencia Para El Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Canal de parámetros Festo (FPC) B.1.1 Estructura de los datos cíclicos de I/O (FHPP−FPC) El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros. El canal de parámetros comprende lo siguiente: Partes integrantes Descripción...
Página 222: Tab. B/2: Estructura Del Canal De Parámetros
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 MSB/LSB Formato Byte Byte WORD DWORD Datos O ParID (PKE) Value (PWE)
Página 223: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Error
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: ReqID Descripción Identificador de respuesta Positiva Negativa No hay tarea Requerir parámetro...
Página 224 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identificador de respuesta 7, así como el correspondiente número de fallo (respuesta negativa). La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción...
Página 225: Números De Error Descripción
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Números de error Descripción 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe. 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado (sólo, lectura) 0x02 (Reservado valor límite inferior o superior excedido) 0x03 Subíndice incorrecto...
Página 226: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas Reglas Descripción Si el master envía el identificador Sin tarea", el SFC−DC reacciona con el identificador de respuesta Sin respuesta".
Página 227: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Secuencia de procesamiento de parámetros Atención Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente: Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetro modificado sólo puede seguir cuando el identificador de respuesta Valor de parámetro transferido"...
Página 228: Ejemplo De Parametrización Vía Dpv0
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Ejemplo de parametrización vía DPV0 Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización con un registro de la tabla de registros de posicionamiento vía (FPC Festo Parameter Channel).
Página 229 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234 (decimal 4660 incrementos): PNU 404, subindex 2 modificar valor del parámetro, matriz, palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.
Página 230: Parámetros De Referencia Según Fhpp
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Parámetros de referencia según FHPP B.2.1 Grupos de parámetros Group Descripción Datos del dispositivo Identificación del dispositivo y ajustes específicos del dispositivo, números de versión, palabras clave, etc.
Página 231: Cuadro General De Objetos (Número De Parámetro Pnu)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) En el siguiente cuadro se muestran los parámetros FHPP definidos con el número de parámetro PNU para parametrización según FHPP−FPC (I/O Messaging).
Página 232 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Nombre Nombre FHPP Subínd. B.2.7 Datos de proceso Local Digital Inputs (entradas digitales locales) Local Digital Outputs (salidas digitales locales) 1, 2 Cycle number (número de ciclos) B.2.8 Lista de registros Record Number (número de registro)
Página 233 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Nombre Nombre FHPP Subínd. B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza) Force Target Window (ventana de mensaje para fuerza alcanzada) Force Target Window Time (tiempo de amortiguación para fuerza alcanzado) Force Mode Speed Limit (limitación de la velocidad)
Página 234 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Nombre Nombre FHPP Subínd. B.2.19 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 Supervisión detención Position Target Value (posición nominal) 1040 Position Actual Value (posición actual) 1041 Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención) 1042 Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión)
Página 235: Representación De Las Entradas De Parámetros
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.3 Representación de las entradas de parámetros Encoder Resolution (resolución de encoder) FHPP 1001 0 ... 1 uint32 Descripción Resolución del encoder en incrementos / revoluciones La resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usuario.
Página 236: Datos Del Dispositivo Parámetros Estándar
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.4 Datos del dispositivo Parámetros estándar Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) FHPP uint16 Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria).
Página 237: Datos Del Dispositivo Parámetros Ampliados
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.5 Datos del dispositivo Parámetros ampliados Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) FHPP char Descripción Denominación del accionamiento, p. ej.: SFC−DC−VC−3−E−H2−PB" 1008h V−String User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)
Página 238: Device Control (Control Del Dispositivo)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Device Control (control del dispositivo) FHPP uint8 Descripción Activa y desactiva el control mediante los interfaces del SFC−DC. Corresponde al HMI control" en el panel de control y a FCT/HMI" en el FCT.
Página 239 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Data Memory Control (control de la memoria de datos) FHPP 1, 2 0, 1 uint8 Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos). Delete EEPROM uint8...
Página 240: Diagnosis
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.6 Diagnosis Descripción del método de funcionamiento de la memoria de diagnosis, ver capítulo 6.4 Diagnostic Event (evento de diagnosis) FHPP uint8 Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.
Página 241: Time Stamp (Tiempo Registrado)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Time stamp (tiempo registrado) FHPP uint32 Descripción Momento en el tiempo del evento de diagnosis tras PNU 204/2 desde que se ha encendido la unidad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada Tiempo registrado del desbordamiento".
Página 242 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Fieldbus Diagnosis (diagnosis de bus de campo) FHPP uint8 Descripción Leer los datos de diagnosis de PROFIBUS Connection State (Estado de la d d l Estado actual de la conexión.
Página 243: Datos De Proceso
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.7 Datos de proceso Local Digital Inputs (entradas digitales locales) FHPP uint32 Descripción Imagen de las entradas digitales. Indica el estado de las entradas especiales. Bit 0, 1:...
Página 244: Lista De Registros
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.8 Lista de registros Nº registro RCB1 Posición Velocidad Aceler. Frenar nominal arranque acelera ción FHPP PNU 400 Tipo uint8 uint8 int32 uint32 uint32 uint32 Datos Nº registro 0 Recorrido de referencia Nº...
Página 245 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) FHPP uint8 Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para la tarea de posicionamiento en la selección de registro.
Página 246 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Velocity (velocidad del registro de posicionamiento) FHPP uint32 Descripción Valor de velocidad nominal en incrementos/s Margen de valores: Tipo de eje Valores SLTE−10: 305309 (Z 0 170 mm/s) SLTE−16:...
Página 247: Record Acceleration (Aceleración Del Registro De Posicionamiento)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Acceleration (aceleración del registro de posicionamiento) FHPP uint32 Descripción Valor nominal para movimiento en incrementos/s La deceleración sólo puede especificarse para modo de posicionamiento. Margen de valores:...
Página 248: Record Deceleration (Deceleración Del Registro De Posicionamiento)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Deceleration (deceleración del registro de posicionamiento) FHPP uint32 Descripción Valor nominal para el frenado (deceleración) en incrementos/s La deceleración sólo puede especificarse para el modo de posicionamiento.
Página 249: Datos De Proyecto Generales
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.9 Datos de proyecto Generales Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) FHPP int32 Descripción Distancia del punto cero del eje al punto cero del proyecto en incrementos.
Página 250: Max Velocity (Velocidad Máxima Permitida)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Max Velocity (velocidad máxima permitida) FHPP uint32 Descripción Velocidad máx. admisible en incrementos/s. Las especificaciones en la tarea directa y en la tabla de registros de posicionamiento se refieren a este valor.
Página 251: Datos De Proyecto Modo De Fuerza
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza Stroke Limit (limitación de carrera) FHPP uint32 Descripción Carrera máxima permitida en incrementos con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza está activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede ser superior a la indicada en este parámetro.
Página 252: Datos De Proyecto Programación Teach−In
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.11 Datos de proyecto Programación teach−in Teach Target (destino programado por teach−in) FHPP uint8 Descripción El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con la siguiente orden de programación tipo teach−in"...
Página 253: Datos De Proyecto Operación Por Actuación Secuencial
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.12 Datos de proyecto Operación por actuación secuencial Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en funcionamiento por pulsación) FHPP uint32 Descripción Velocidad máxima para fase 2 en incrementos/s.
Página 254 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Jog Mode Acceleration (aceleración en funcionamiento por pulsación) FHPP uint32 Descripción Aceleración en incrementos/s Margen de valores: Tipo de eje Valores SLTE−10: 897969 4489845 (Z 500 2500 mm/s SLTE−16:...
Página 255: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Posicionamiento)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.13 Datos de proyecto Tarea directa (modo de posicionamiento) Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa) FHPP uint32 Descripción Aceleración en incrementos/s durante una tarea directa Margen de valores:...
Página 256: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Fuerza)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza) Force Target Window (ventana de mensaje fuerza alcanzada) FHPP uint16 Descripción Valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro del margen de destino.
Página 257 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Force Mode Speed Limit (limitación de la velocidad) FHPP uint32 Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo en incrementos/s. Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma descontrolada y a gran velocidad hasta un tope en caso de que el modo de fuerza se active por error (p.
Página 258: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Mecánica
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánica Polarity (cambio de polaridad) FHPP 1000 uint8 Descripción Con este parámetro se puede asignar la dirección de actuación +/−" de los valores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor...
Página 259 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Gear Ratio (relación de transmisión) FHPP 1002 1, 2 0, 1 uint32 Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externas del eje de salida del motor.
Página 260 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Feed Constant (constante de avance) FHPP 1003 1, 2 0, 1 uint32 Descripción La constante de avance indica el recorrido (= avance) que seguirá la corredera o el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa un giro (constante de avance = avance / revoluciones del husillo).
Página 261 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Axis Parameter (parámetro del eje) FHPP 1005 uint32 rw/ro Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, p. ej. para diagnosis Axis length 1005 uint32 (Longitud del eje)
Página 262 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Axis Parameter (parámetro del eje) Axis Type 1005 uint32 (Tipo de eje) Tipo de eje o de pinzas Valores: 0 (0x00): SLTE−10−... (predeterminado) 1 (0x01): SLTE−16−... 16 (0x10): GEH61...
Página 263: Axis Parameter (Parámetro Del Eje)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Axis Parameter (parámetro del eje) Axis Size 1005 uint32 (Longitud de eje) i d d Longitud de carro en minicarros, carrera en pinzas (el tamaño") y valor fijo en módulos de giro.
Página 264: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos 1 Recorrido De Referencia
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Recorrido de referencia Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje) FHPP 1010 int32 Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto de referencia).
Página 265 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Homing Velocities (velocidades del recorrido de puesta en origen) FHPP 1012 1, 2 0, 1 uint32 Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en inc./s Search REF 1012 uint32 ( ú...
Página 266: Parámetros Del Eje De Los Accionamientos Eléctricos 1 Controlador
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Homing Max Torque (par máx. del recorrido de referencia) FHPP 1015 uint8 Descripción Consumo máximo de corriente durante el recorrido de referencia. Se especifica como un múltiplo de la corriente nominal en % (véase PNU 1035/objeto 6075h).
Página 267: Target Position Window (Ventana De Mensaje Destino Alcanzado)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos) FHPP 1021 uint16 Descripción Describe la reacción ante un fallo. Valores: 0 (0x00): Reservado 1 (0x01): Reservado...
Página 268: Position Control Parameter Set (Parámetro Del Controlador De Posición)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición) FHPP 1024 23, 32 22, 31 uint16 Descripción Parámetros técnicos de regulación. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.
Página 269 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Motor Data (datos de motor) FHPP 1025 1, 3 0, 2 uint32 Descripción Datos específicos del motor Serial Number 1025 uint32 ( ú (Número de serie) Reservado (Número de serie del motor, los valores introducidos no se aceptan)
Página 270 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Drive Data (datos del accionamiento) FHPP 1026 uint32 ro/rw Descripción Datos generales del motor Output Stage Temp 1026 uint32 (Temp. de la etapa Temperatura de la etapa final en °C...
Página 271 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Drive Data (datos del accionamiento) 6510h Record ro/rw Drive Data 6510h uint32 ro/rw (Datos de 6510h 31h, 32h, uint16, uint16, ro, ro accionamiento) 40h, 41h, uint32, uint16, ro, ro...
Página 272: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Placa de características Motor Type (tipo de motor) FHPP 1030 uint16 Descripción Clasificación del motor Fijo: 0x0000 6402h uint16 Max Current (corriente máxima)
Página 273 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Motor Rated Torque (par nominal del motor) FHPP 1036 uint32 Descripción Potencia nominal del accionamiento en 0,001 N. Información, no se utiliza en el SFC−DC para el control.
Página 274: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Supervisión de detención Position Target Value (posición nominal) FHPP 1040 int32 Descripción Posición nominal de la última tarea de posicionamiento en incrementos Margen de valores: −2...
Página 275: Referencia De Command Interpreter (Ci)
Referencia de Command Interpreter (CI) Apéndice C C−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 276 ....C−18 C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) ....C−22 C−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 277: Transmisión De Datos
Standard 402, antes de utilizar las órdenes CI del Command Interpreter del SFC−DC Para la transmisión de datos necesitará un programa emulador de terminal convencional o el terminal CI del plugin del SFC−DC en el Festo Configuration Tool. C−3 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 278: Protocolo De Transmisión
Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si · éstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC . Para la sintaxis de las órdenes, véase la información del · apéndice C.1.2. C−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 279: Composición De Las Órdenes Ci
Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especiales · que requieren acceso directo al controlador. Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si · éstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC . C−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 280: Procedimiento De Acceso
=IIIISS:<valor><PS><CR> ?IIIISS<PS><CR> Acceso (Access): W = write (escritura), R = read (lectura) Cuando la comparación de sumas de prueba está activada en SFC−DC, véase el apéndice C.1.3 Tab. C/2: Sintaxis de una orden/respuesta CI C−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 281: Tipo De Datos
65535 INT16 16 bits con signo: −32768 32767 UINT32 32 bits sin signo: − 1) INT32 32 bits con signo: −2 − 1) V−String Corresponde a la cadena preestablecida Tab. C/4: Tipos de datos C−7 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 282 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto. Datos generales: La tétrada <Tn> contiene los bits b Ejemplo: UINT8 (2H) Dec. Hex. Tétrada T Tétrada T C−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 283: Verificación De Los Datos
Opcionalmente se puede activar una comparación de sumas de prueba mediante el SFC−DC para órdenes recibidas (objeto CI 20F3h). El control de nivel superior deberá insertar una suma de prueba antes del carácter de cierre (CR = Carriage Return). C−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 284 <PS> = =IIIISS:<valor>" modulo 256 <PS> = ?IIIISS" modulo 256 Ejemplo Orden =IIIISS:<valor><CR> =20F300:00 ASCII−> 0 0 : 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30 Suma 212h Mod 256 212h mod 100h = 12h Respuesta=20F300:0012 Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8. Tab. C/6: Checksum C−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 285: Objetos Ci
Device Type (tipo de dispositivo) 1000h C.2.3 Manufacturer Device Name 1008h B.2.5 (nombre del dispositivo del fabricante) Manufacturer Hardware Version 1009h C.2.3 (versión de hardware del fabricante) Manufacturer Software Version 100Ah C.2.3 (versión de firmware del fabricante) C−11 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 286 Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) 20EAh B.2.8 Record Target Position 20ECh B.2.8 (posición de destino del registro de posicionamiento) ... Velocity (... velocidad) 20EDh B.2.8 B.2.12 C−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 287 1020 Halt Option Code (código de la opción de pausa) 605Dh B.2.17 Fault Reaction Option Code 605Eh 1021 B.2.17 (código de la opción de reacción a fallos) Operation mode (modo de funcionamiento) 6060h C.2.5 C−13 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 288: Referencia De Command Interpreter (Ci)
01h, 02h 1001 B.2.15 Gear Ratio (relación de transmisión) 6091h 01h, 02h 1002 B.2.15 1003 Feed Constant (constante de avance) 6092h 01h, 02h B.2.15 Position Factor (factor de posición) 6093h 01h, 02h 1004 B.2.15 C−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 289 Motor Data (datos de motor) 6410h 01h, 03h 1025 B.2.17 Supported Drive Modes 6502h C.2.5 (funciones compatibles del accionamiento) Drive Catalog Number (número de artículo Festo) 6503h B.2.5 Drive Manufacturer (nombre del fabricante) 6504h B.2.5 HTTP Drive Catalog Address 6505h B.2.5 (dirección HTTP del fabricante)
Página 290: Representación De Las Entradas De Parámetros
Introducción de la palabra clave super. superusuario) Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de acceso super. Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis) Número de objeto...
Página 291: Communication Profile Area (1Xxxh)
Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante) 100Ah / 00h V−String Descripción Codificación de la versión de firmware (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Formato = Vxx.yy" Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah C−17 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 292: Manufacturer Specific Profile Area (2Xxxh)
Descripción Versión del plugin FCT del SFC−DC óptima para utilizarse en la puesta a punto del SFC−DC con la versión de firmware utilizada. Formato = xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria). C−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 293 Target Position 20E0h int32 (P i ió d (Posición de destino) Posición de destino en incrementos (compárese con Target position, objeto 607A). Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 404, objeto 20ECh C−19 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 294: Controller Type (Tipo De Controlador)
Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos, véase el apéndice C.1.3, Tab. C/6. Valores: 0 (0x00): Desactivada (predeterminado) 1 (0x01): Activada Ejemplo: desactivar suma de prueba: =20F300:0012" (12 = suma de prueba) C−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 295 Introducción de la palabra clave super. superusuario) Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la palabra clave super. Local Password (palabra clave local) 20FBh / 00h V−String...
Página 296: Standardised Device Profile Area (6Xxxh)
Orden Disable Voltage (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) Todos los estados −> READY TO SWICH ON. Orden operation enable (todos los estados) −> OPERATION ENABLE. Órdenes voltage disable y quick stop −> READY TO SWITCH ON C−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 297: Bit Valor Descripción
Jog positivo: ejecutar mientras esté activado 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté activado 0x2000 Programación teach−in: aceptación del valor actual 0x4000 Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked) 0x8000 Reservado (= 0) Tab. C/8: Descripción de la palabra de control C−23 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 298 Homing Mode: Homing Error 0x4000 Confirmación de programación teach−in correcta (Z bit 3 de SPOS con FHPP) 0x8000 El accionamiento está referenciado (Z bit 7 de SPOS con FHPP) Tab. C/9: Descripción de la word de estado C−24 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 299: Operation Mode Display (Visualización Del Modo De Funcionamiento)
Margen de valores: −2 − 1) Velocity Actual Value (valor real de la velocidad) 606Ch / 00h int32 Descripción Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementos Margen de valores: −2 − 1) C−25 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 300: Profile Velocity (Velocidad)
2032h o predeterminada por la tarea directa. La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento. Margen de valores: 0 ... velocidad máxima permitida (objeto 21F6h) Predeterminado: 0 C−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 301: Profile Acceleration (Aceleración)
Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo. Fijo: 18000 (0x4650) Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles) 6088h int16 Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par. Fijo: 0 (0x0000) rampa lineal C−27 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 302: Supported Drive Modes (Funciones Compatibles Del Accionamiento)
Profile Position Mode Bit 1: Reservado (Velocity mode) Bit 2: Reservado (Profile velocity mode) Bit 3: Profile torque mode Bit 4: Reservado Bit 5: Homing mode Bit 6: Reservado (Interpolated positioning mode) Bit 7 Reservado C−28 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 303 Indice Apéndice D D−1 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 304 D. Indice D−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 305 3−5 Canal de parámetros ......B−3 D−3 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 306 ......... 5−43 D−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 307 ..........3−5 Especificaciones técnicas ......A−3 D−5 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 308 ....... . . 4−21 D−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 309 ......6−12 Modo de fuerza ..... . . 5−37, 5−58, 5−74 D−7 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 310 ......... Operación por actuación secuencial ....XVII D−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 311 ......XVII Positiva (superior) ......XVII D−9 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...
Página 312 ......C−4 Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . . 5−24 Con panel de mando .
Página 313 ....1−4 Inicio del Festo Configuration Tool ....
Página 314 Zona de trabajo ....... . 1−14 D−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 1005c...

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