Página 1 Controlador del motor SFC−DC Manual Controlador del motor con interface de bus de campo CANopen Tipo SFC−DC−VC−...−CO Manual 540 425 es 1005b [736 319]...
Página 3 ......540 425 © (Festo SE & Co. KG, 73726 Esslingen, Alemania, 2010) Internet: http://www.festo.com E−Mail: service_international@festo.com...
Página 4 Contenido e instrucciones generales ® ® ® CANopen , CiA y TORX son las marcas comerciales registradas de los propietarios correspondientes en determinados países. Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 5: Tabla De Contenido
Notas sobre el montaje de ejes eléctricos ......2−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 6 Información sobre la conexión del bus de campo ....3−20 3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo ... 3−22 3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D...
Página 7 ..... 5−22 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool ..... . .
Página 8 Contenido e instrucciones generales Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ....5−37 5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles ..... .
Página 9 ......A−7 Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) .
Página 10 ............D−1 VIII Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 11: Uso Previsto
CANopen. El interface de bus de campo es compatible con el perfil del bus de campo Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP). Alternativamente, también permite la utilización del perfil DS 402, definido por CIA.
Página 12: Medidas De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales. Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico: service_international@festo.com Dotación del suministro La dotación del suministro para el controlador del motor SFC−DC incluye lo siguiente:...
Página 14: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes. Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 15: Marcado De Información Especial
Accesorios: Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo. Entorno: Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno. Marcas en el texto Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse · en cualquier orden.
Página 16: Manuales Para El Controlador Del Motor Sfc−Dc
FCT con plugin Descripciones: contenido según se SFC−DC describe a continuación. en CD−ROM FCT con plugin SFC−DC: Festo Configuration Tool con plugin SFC−DC específico. Descripción Controlador del motor Instalación, puesta a punto y diagnosis SFC−DC con interface de ejes eléctricos con el controlador del CANopen motor SFC−DC con comunicación vía...
Página 17: Información Sobre La Versión
SFC−DC. Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera: Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo SFC−DC en Device data" (datos del dispositivo). Versión de firmware en el panel de control en [Diagnostic] [Software information].
Página 18: Términos Y Abreviaciones Específicas Del Producto
Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el Festo Handling and Positioning (FPC) Profile" (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales).
Página 19 Posición final por software, positiva: posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debe sobrepasarse durante el posicionamiento. Posición final por software, negativa: posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarse durante el posicionamiento. XVII Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 20: Contenido E Instrucciones Generales
La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador. Tab. 0/3: índice de términos y abreviaciones para el SFC−DC XVIII Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 21: Abreviaciones Y Términos Específicos De Canopen
Resistencia de terminación Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de terminación deben instalarse o conectarse en el extremo del cable de los segmentos de bus. Tab. 0/4: índice de términos y abreviaciones de CANopen Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 22 Contenido e instrucciones generales Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 23: Resumen Del Sistema
Resumen del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 24 Perfiles de datos FHPP y DS 402 ......1−24 1−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 25: Posicionamiento Con Actuadores Eléctricos
El controlador de motor tipo SFC−DC−...−CO con interface de bus de campo CANopen permite el posicionamiento de los accionamientos eléctricos conectados: conforme al Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento: a través de la selección del registro: en máx. 31 registros de posiciones (+ recorrido de referencia) con velocidades, aceleraciones y deceleraciones ajustables por separado.
Página 26 En el capítulo 5.3.2 hallará un resumen de la puesta en funcionamiento con el FCT. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre el manejo del Festo Configuration Tool. Cada uno de los plugins específicos de equipo tiene sus propios archivos de ayuda. 1−4...
Página 27: Funciones
Ejecución de una tarea directa Diagnosis / Lectura y visualización de datos de Asistencia técnica diagnosis. Lectura y visualización de la memoria de fallos Tab. 1/1: Opciones de puesta a punto: funciones 1−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 28 1. Resumen del sistema Todos los valores son introducidos o visualizados según las unidades de medida establecidas para el Festo Configuration Tool o el panel de control. Unidades de medida Acceso mediante: Panel de Bus de control campo Minicarro Métrico Unidades métricas de medida,...
Página 29: Componentes
Master de bus de campo Nivel de software: Festo Configuration Tool Nivel de controlador: SFC−DC Nivel de motor/ accionamiento (p. ej. SLTE) Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionamiento eléctrico con el SFC−DC−...−CO 1−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 30 Opcional: detector adecuado (contacto normalmente abierto) como interruptor de referencia, p. ej., tipo SMT−10. Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesorios adecuados a los paquetes de accionamiento (véase el programa de fabricación o el catálogo de Festo). 1−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 31: Funciones De Control Y Regulación
Fig. 1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada Las principales tareas que realiza el controlador son las siguientes: activación mediante FHPP o DS 402, especificación de los valores nominales, regulación de las magnitudes siguientes: posición, velocidad, aceleración, corriente (potencia). 1−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 32 (Teach mode) Recorrido de posicionamiento para verificar todos los registros de posicionamiento de la tabla (Demo posit. tab). Recorrido de posicionamiento para verificar un determinado registro de posicionamiento de la tabla (Move posit. set). 1−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 33: Seguridad Funcional
Utilice finales de carrera por software y, si es necesario, · interruptores limitadores de carrera externos, así como topes mecánicos adicionales, para garantizar que el eje siempre quede dentro del margen de posicionamiento permisible. 1−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 34: Estructura Del Sfc−Dc
Retire la lámina protectora de la pantalla antes de empezar la puesta a punto. Pantalla LCD Teclado de membrana Fig. 1/4: Panel de control e indicadores del estado en el SFC−DC−...−H2−... 1−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 35 (= interface / bus de campo) Fallo Error" Conexiones El SFC−DC tiene las siguientes conexiones: Interruptor de referencia Interface RS232 a PC Interface CANopen Accionamiento (conexión del motor) Fuente de alimentación Fig. 1/5: Conexiones del SFC−DC 1−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 36: Sistema De Referencia De Medida
Todos los valores son introducidos o visualizados según el sistema de medición establecido por el Festo Configuration Tool o el panel de control (véase el apéndice A.3). 1−14...
Página 37: Resumen Del Sistema
Carrera nominal: carrera nominal del accionamiento utilizado, véanse las especificaciones técnicas del mismo (en el caso de SLTE, la carrera especificada en el pedido). Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo 1−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 38: Tab. 1/2: Sistema De Referencia De Medida
DEF... Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de interruptor de referencia negativo Tab. 1/2: Sistema de referencia de medida 1−16 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 39: Signos Y Direcciones
Configuración de fábrica. La asignación se puede invertir (véase también la apéndice B.2.15, PNU 1000, objeto 607E). Cada vez que se invierte la dirección es preciso realizar un nuevo recorrido de referencia. 1−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 40: Recorrido De Referencia
Con este método el accionamiento se mueve primero con la velocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hasta que llega al tope fijo. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado el tope. 1−18 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 41 1 El carro se desplaza con la velocidad de búsqueda v_rp hacia el tope fijo mecánico. 2 El carro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje AZ. Tab. 1/4: Referenciado a un tope fijo (mini−carro) 1−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 42: Tab. 1/5: Referenciado A Un Tope Fijo (Pinzas)
1 Las pinzas se desplazan con la velocidad de búsqueda v_rp hacia el tope fijo mecánico. 2 Las pinzas se desplazan con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje AZ. Tab. 1/5: Referenciado a un tope fijo (pinzas) 1−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 43: Búsqueda Del Interruptor De Referencia
3 A continuación, el carro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje. Tab. 1/6: Referenciado a un interruptor de referencia (mini−carro) 1−21 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 44 2 A continuación, el módulo de giro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje. Tab. 1/7: Referenciado a un interruptor de referencia (módulo de giro) 1−22 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 45: Comunicación Del Bus De Campo Fhpp Y Ds 402
PDO. Los Process Data Objects pueden transmitirse controlados por eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos del sistema o bajo demanda. Los PDO se transmiten mediante mensajes CAN sencillos y son adecuados para transmitir datos cíclicos. 1−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 46: Perfiles De Datos Fhpp Y Ds 402
8 bytes, véase la capítulo 5.5.2. Parametrización La parametrización se realiza: a través de otros 8 bytes de I/O (canal de parámetros Festo FPC) opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes. Para la información detallada acerca de los objetos implementados, véase el apéndice B.1.1.
Página 47 Un registro contiene todos los parámetros especificados para una tarea de posicionamiento. El número de registro es transferido a los datos cíclicos I/O (estándar FHPP) como valor nominal o real. Hallará información detallada sobre el FHPP a partir del capítulo 5.5. 1−25 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b...
Página 48: Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)
1. Resumen del sistema Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ...−FHPP.EDS Object SI 1000h 2... Canal de datos acíclicos (opcional) 3... Canal de datos cíclicos Control secuencial Acceso a parámetros PDO 1 (FHPP Standard) PD0 2 (FHPP−FPC) CPOS* (recorrido de referencia, programación tipo teach−in, inicio...)
Página 49: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 50 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos ......2−6 2−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 51: Indicaciones Generales
(de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Dimensiones del controlador 126 mm 120 mm Fig. 2/1: Dimensiones del controlador 2−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 52: Montaje Del Controlador
(véase Fig. 2/2). 4 taladros roscados para tornillos de tamaño M3 (acerca de las dimensiones, véase Fig. 2/2) con los tornillos adecuados. 120 mm Aprox. 105 mm. Fig. 2/2: Montaje con tornillos de fijación 2−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 53: Montaje En Perfil Din
Al soltarlo, el elemento de sujeción presiona el SFC−DC en la ranura superior. Perfil DIN Elemento de sujeción Con perfil DIN 35x7.5: distancia entre el saliente del cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm Fig. 2/3: Montaje del SFC−DC en perfil DIN 2−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 54: Notas Sobre El Montaje De Ejes Eléctricos
útil tiene un tamaño suficiente para poder funcionar también con la carga útil, la carga útil no colisiona con ningún componente del eje, · cuando el rotor se desplaza hasta la posición final. 2−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 55: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 56 Información sobre la conexión del bus de campo ....3−20 3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo ... 3−22 3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D...
Página 57: Resumen De La Instalación
De esta forma se asegura un funcionamiento correcto del sistema. Nota Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y · de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre. Observe las longitudes máximas especificadas de los · cables. 3−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 58: Conexión De Tierra
Interruptor de M8, 3 contactos Entrada de sensor para referencia interruptor de referencia Zócalo M8, 4 contactos Interface serie Interface RS232 para parametrización, puesta a Zócalo punto y diagnosis Tab. 3/1: Cuadro de las conexiones 3−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 59 · bloqueo de los conectores. Con los siguientes conectores de Festo cumple el tipo de protección IP20: adaptador de bornes atornillados tipo FBA−1−SL−5POL, conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K.
Página 60: Alimentación
SFC−DC. Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de los · siguientes cables de los accesorios de Festo: cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... longitud del cable: máx. 10 m. Utilice una unidad de alimentación regulada con ·...
Página 61: Conexión
¡Las conexiones GND de la alimentación no deben conectarse al cuerpo, al apantallamiento ni a tierra funcional (FE)! Tierra funcional; utilizar sólo una conexión, véase el capítulo 3.3. No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... Tab. 3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−DC 3−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 62: La Fuente De Alimentación Debe Cumplir Los Siguientes Requerimientos
1 2 3 4 ¡La conexión equipotencial es obligatoria! Fusibles externos (opcionales, para protección de los fusibles internos) Conexión de tierra (opcional, véase el capítulo 3.3) Fig. 3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación de corriente 3−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 63: Puesta A Tierra
Utilización de la conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC: Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y la · tuerca suministrada con la arandela dentada. Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm. · 3−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 64: Conexión Del Motor
La conexión del motor se utiliza para controlar el motor del SLTE conectado y para transferir las señales del encoder. Nota Para conectar el SLTE utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: cable de motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... longitud máx. 10 m. Conexión Denominación...
Página 65: Interface Serie
Módulo interface serie para parametrización, puesta en funcionamiento y diagnosis. Nota Para conectar un PC al SFC−DC, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... longitud 2,5 m. Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface ·...
Página 66 PC ni como interface de control. Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto. · Desconecte el cable de programación durante el servicio · permanente. Tape la conexión con la caperuza protectora · suministrada (tipo ISK−M8). 3−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 67: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externo
Durante la instalación, observe la posición del detector en · relación al pulso de indexación. En caso necesario, desplace el detector (véase la advertencia INDEX PULSE WARNING", capítulo 6.3). 3−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 68 Especificaciones técnicas". Zócalo M8 Descripción +24 VDC Tensión de salida + 24 VDC para el interruptor de referencia Contacto del interruptor de referencia Ground Tab. 3/7: Conexión Ref" (interruptor de referencia) en el SFC−DC 3−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 69: Control
Nota Sólo los conectores de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o FBA−2−M12−5POL de Festo garantizan la protección IP54. Observe las instrucciones en el capítulo 3.8.5 si se utilizan otros conectores Sub−D.
Página 70 Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B de Festo. 2) En función de la parametrización CAN Voltage Supply (alimentación de corriente para CAN)" (véase el capítulo 5.2.8) o [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase el capítulo 4.5, [CAN parameter]): Alimentación interna (predeterminada):...
Página 71 Esto evita que las corrientes de compensación fluyan por el apantallamiento del cable del bus de campo (véase Fig. 3/3). Conexión capacitiva Cuerpo Fig. 3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−DC 3−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 72: Conexión Del Bus De Campo
Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantallado como cable de bus de campo. Si se utiliza el conector de bus de campo de Festo, también se permite el uso de cables con diámetros de entre 5 y 8 o de entre 7 y 10 mm.
Página 73: Velocidad De Transmisión Del Bus De Campo Y Longitud Del
Al calcular la longitud máxima permitida del cable del · bus de campo, considere también la suma de las longitudes de las derivaciones intermedias. 3−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 74: Información Sobre La Conexión Del Bus De Campo
El SFC−DC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a la alimentación del interface bus (pin 9 del conector sub−D): = 30,0 V máx = 11,0 V mín Recomendación: Ubique la unidad de alimentación eléctrica aproximadamente en el centro del bus. 3−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 75 3. Instalación El conector del bus de campo de Festo permite realizar un adaptador en T (véase la figura). Ö Bus de campo Adaptador en T (toma en T) Fuente de alimentación Derivación intermedia Apantallamiento Conector de bus de campo con función de adaptador en T Fig.
Página 76: Conexión Con Conectores De Bus De Campo De Festo
3. Instalación 3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo Conexión con conector de bus de campo de Festo (IP54) Observe las instrucciones de montaje del conector de bus · de campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero a mano y luego con un par de 0,4 Nm.
Página 77 Bus out apantallamiento Tapón ciego si no se utiliza la conexión Bus de campo saliente (OUT) Bus de campo entrante (IN) Sólo conectado capacitivamente Fig. 3/5: Conector de bus de campo de Festo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B 3−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 78 3. Instalación Adaptador M12 (IP54) Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−2−M12−5POL). La conexión al bus se hace con una clavija de 5 pines M12 con un conector atornillado PG 9. Use el segundo conector tipo zócalo para la continuación del bus de campo.
Página 79: Adaptador De Bornes Atornillados (Ip20)
La intensidad máxima permitida en los bornes es de 4 A. Utilice cables con una sección transversal mínima de 0,34 mm Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−1−SL−5POL) junto con la regleta de terminales tipo FBSD−KL−2x5−POL. Adaptador de bornes N° pin atornillados 1.
Página 80: Conexión A Otros Conectores Sub−D
3. Instalación 3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D Si se utiliza el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo o conectores sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir los dos tornillos planos con los que está fijado el conector del bus de campo en el SFC−DC por bulones tipo UNC 4−40/M3x5 (incluidos en el suministro).
Página 81: Terminal De Bus Con Resistencias De Terminación
(120 Ω, 0,25 W) Fig. 3/6: Terminal de bus con resistencia en el conector de bus de campo de Festo 3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores Si el SFC−DC por conectar se halla en un extremo del bus de campo, deberá...
Página 83: Panel De Control (Sólo Tipo Sfc−Dc
Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2...) Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 84 ..... 4−23 4.5.6 Parámetros de bus [Settings] [CAN parameter] ....4−26 4−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 85 5.2. Con el SFC−DC−...H0−... (sin panel de control) puede realizarse la puesta a punto del SFC−DC mediante el interface RS232 con el Festo Configuration Tool. Hallará las instrucciones correspondientes en el capítulo 5.3.2. Atención...
Página 86: Composición Y Función Del Panel De Control
La pantalla gráfica LCD muestra todos los textos en inglés. La visualización puede orientarse escalonadamente hasta 180°, véase la orden de menú [LCD Adjustment]. 4−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 87 <Menu> regreso al nivel de menú de orden superior. Se desplaza por un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Ajusta los parámetros. Tab. 4/1: Funciones de las teclas (resumen) 4−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 88: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, SFC−DC... SLTE... el SFC−DC realiza automáticamente una verificación interna. Xa = 0,00 mm Primero la pantalla muestra el logo de Festo y luego cambia a la indicación del estado. La indicación del estado muestra la HMI:off <Menu> siguiente información: la denominación del tipo del SFC−DC...
Página 89: Tab. 4/3: Órdenes Del Menú
Girar la indicación de la pantalla en pasos de 180°. Dado el caso, protección por palabra clave. El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]: HMI=on. Modo teach−in Tab. 4/3: Órdenes del menú 4−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 90: Habilitar Mando Del Equipo [Hmi Control]
Tab. 4/4: Estados de [HMI control] El mando del equipo HMI Control" puede bloquearse mediante el bus de campo: FHPP: bit CCON.B5, HMI Access locked" (véase también HMI Access, capítulo 5.5.2). DS 402: bit 14 de palabra de control. 4−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 91: Menú [Diagnostic]
[SW information] Función Tecla Las teclas de flecha permiten desplazarse" por los datos de diagnosis. Con <Menu> puede regresar al nivel Menu de menú superior. Tab. 4/5: Funciones de tecla en el menú [Diagnostic] 4−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 92: [Axis Parameter] Descripción
Limitación de carrera: posición final por software negativa Xpos Limitación de carrera: posición final por software positiva Offset del punto cero del eje Feed Constante de avance (p. ej. paso de rosca) Tab. 4/7: Elementos de [Axis parameter] 4−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 93: Descripción
Tope fijo en dirección negativa sw.pos Interruptor de referencia en dirección sw.neg positiva Interruptor de referencia en dirección negativa Gear P. ej., 4.38 Engranaje reductor del accionamiento Tab. 4/8: Elementos de [System paramet.] 4−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 94 Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa la comunicación entre el master CAN y el SFC−DC. FHPP: el control del SFC−DC se efectúa conforme al Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento. DS 402: el control del SFC−DC se efectúa conforme a DS 402.
Página 95: Menú [Positioning]
Nota Observe que los registros de posicionamiento con velocidad v = 0 o con posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se pueden ejecutar. 4−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 96: Recorrido De Referencia [Positioning] [ Homing]
Función STOP Con <Menu> puede interrumpir el recorrido de Menu referencia y volver automáticamente a la indi cación del estado. Tab. 4/11: Funciones de tecla en [Homing] 4−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 97: Registros De Posicionamiento [Positioning] [Move Posit. Set] / [Demo Posit. Tab]
Si la tabla contiene un registro de posicionamiento con una velocidad v = 0, este registro y todos los siguientes no se ejecutarán. El recorrido de posicionamiento continuará con el registro de posicionamiento 1. 4−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 98 [Demo pos tab]. El registro de posicionamiento actual será procesado antes de que el eje se detenga. Cuando se vuelva a iniciar, se empezará con el registro de posicionamiento 1. Tab. 4/13: Funciones de tecla en [Positioning] 4−16 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 99: Menú [Settings]
Tras modificar el tipo de eje o el tamaño es indispensable restablecer (reset) para adaptar los ajustes internos del regulador. Una vez modificado el tipo de eje, apague la · alimentación y vuélvala a conectar (Power off/on). 4−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 100 Tipo HGPLE−25−80, en preparación HGPLE−25−xx: Pinzas HGPLE, tamaño 25, carrera y relación de transmisión definidos por el usuario, véase Tab. 4/17. Soporte para otros accionamientos en preparación. Tab. 4/15: Selección del tipo de eje Fabricados por Festo 4−18 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 101 MotorRev: 57 ShaftRev: 13 <Enter>. Feed: 5.000 Una vez modificado el tipo de eje, apague la Length: 26 ESC <Menu> alimentación y vuélvala a conectar (Power off/on). SAVE <Enter> 4−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 102: Parámetros Del Eje [Settings] [Axis Parameter]
[SAVE...]: Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. · Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 103: Parámetros Del Recorrido De Referencia [Settings] [Homing Parameter]
[SAVE...]: Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. · Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−21 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 104: Tabla De Registros De Posicionamiento [Settings] [Position Set]
Posición de destino en [mm] o [°]. [Velocity] Velocidad de desplazamiento en [mm/s] o [°/s] [Acceleration] Aceleración en [mm/s ] o [°/s [Deceleration] Deceleración en [mm/s ] o [°/s [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM Tab. 4/20: Elementos de [Position set] 4−22 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 105: Palabra Clave [Settings] [Password Edit]
Si a pesar de las precauciones tomadas se perdiera la palabra clave activa en el SFC−DC: puede borrar la palabra clave introduciendo una palabra clave master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. 4−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 106: Introducción De La Palabra Clave
3. Repita la entrada para las siguientes posiciones. Una vez introducida la clave de acceso correcta, se habilitan todas las funciones de parametrización y control del panel hasta que se desconecta la tensión. 4−24 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 107: Modificación/Desactivación De La Palabra Clave
New Password: [ ? x x ] = 0 Si desea desactivar la palabra clave, introduzca 000". ESC <Menu> 5. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes con EDIT <−−> OK <Enter> [SAVE...] <Enter>. 4−25 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 108: Parámetros De Bus [Settings] [Can Parameter]
3.7. Tab. 4/21: Elementos de [CAN Parameter] Los ajustes efectuados en el menú [CAN Parameter] se guardan directamente en EEPROM como protección contra los fallos de red, tras confirmarlos con OK <Enter>. 4−26 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 109: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 110 ..... 5−22 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool ..... . .
Página 111 Indicaciones para el funcionamiento ....... 5−87 5−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 112: Operaciones Preliminares A La Puesta En Marcha
(excepciones: recorrido de referencia, modo de fuerza). Recomendación: utilice amortiguadores u otros elementos de amortiguación adecuados en todos los topes en los que no se realice un recorrido de referencia. 5−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 113: Indicaciones Generales Sobre La Puesta A Punto
Atención Puede producirse fallos si intenta acceder a las funciones operativas y de control al mismo tiempo desde el Festo Configuration Tool y desde el panel de control. Asegúrese de que el Festo Configuration Tool, el panel · de control y el interface de control del SFC−DC no se utilizan al mismo tiempo.
Página 114 Nota En los siguientes casos, no está permitido acceder al SFC−DC con el Festo Configuration Tool (p. ej., descarga de parámetros) en modo de escritura o bien en modo de control (p. ej., con Desplazamiento manual" o al iniciar un recorrido de referencia): Cuando el SFC−DC está...
Página 115 [Diagnostic]. 3. Realice la parametrización y la puesta a punto con el panel de control o el Festo Configuration Tool, tal y como se describe en las siguientes secciones o en la ayuda del Festo Configuration Tool/plugin.
Página 116: Puesta A Punto Con El Panel De Control (Sólo Tipo Sfc−Dc
[HMI = on]. A continuación, el estado real de los bytes de LCD adjustment control FHPP o de la palabra de control DS 402 transferida no tiene efecto. Las instrucciones sobre la habilitación del control pueden hallarse en el capítulo 4.2.3. 5−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 117: Procedimiento Para La Parametrización Y Puesta A Punto
8. Ponga en servicio el interface CAN del SFC−DC. 5.2.8 Opcionalmente, este paso también puede ser el primero. 5.4.2 9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el funcionamiento. Tab. 5/1: Pasos de la puesta a punto 5−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 118: Establecimiento Del Tipo De Eje
La velocidad máxima posible viene limitada de fábrica. Dependiendo del método de referencia, el punto de referencia es definido por medio de un interruptor de referencia o de un tope fijo. 5−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 119 Limite el margen de posicionado definiendo unas · posiciones finales por software válidas durante la puesta a punto (véase el capítulo 1.6). Especifique las posiciones de destino sólo dentro del · margen de posicionado permitido. 5−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 120 Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallaba detrás del interruptor de referencia. El interruptor de referencia es defectuoso. El eje es defectuoso o está mal montado, p. ej., la unión del acoplamiento resbala". 5−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 121 Dado el caso, posicione el actuador en el modo teach−in · de modo que, al inicio, se encuentre en la dirección de búsqueda frente al tope o al interruptor de referencia. Repita el recorrido de referencia. · 5−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 122: Ajustar Parámetros
Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5. Finalmente, haga un recorrido de referencia, de lo contrario, el anterior sistema de referencia del SFC−DC permanecerá sin modificar. 5−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 123: Inicio Del Recorrido De Referencia
= 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se encuentra en el punto de referencia (= punto cero del eje). 5−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 124: Interrupción Del Recorrido De Referencia
SW−limit−pos SAVE 3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes en el accionamiento. La posición actual xa se convierte en el punto cero del eje (xa = 0). 5−16 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 125 Entonces se harán efectivos los ajustes en el accionamiento. 4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 126: Posicionamiento Con Registros De Desplazamiento
Durante el procedimiento teach−in, el motor gira o el eje conectado empieza a moverse. Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen de · posicionamiento de la masa móvil y de que no haya obstáculos en su recorrido. 5−18 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 127: Programación Por Teach−In De Los Registros De Desplazamiento
A continuación, el ajuste de la posición de destino y del modo de posicionado ya será efectivo en el accionamiento. Con los registros de posicionamiento se pueden ejecutar tareas de posicionamiento. No es posible el modo de fuerza. 5−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 128 7. Guarde la tabla de registros de posicionado con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 8. Introduzca el siguiente registro de posición. 5−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 129: Recorrido De Prueba
Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actual procedimiento de posicionamiento. 5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registros de posicionamiento, así como para las coordenadas de referencia y el margen de trabajo. 5−21 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 130: Establecimiento De Los Parámetros Can
La dirección ajustada se guarda como protección contra ESC <Menu> EDIT <−−> OK <Enter> los fallos de red, pero no será efectiva hasta que haya desconectado y vuelto a conectar la alimentación (power off/on). 5−22 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 131: Velocidad De Transmisión (Can Baudrate)
EDIT <−−> OK <Enter> La velocidad de transmisión ajustada se guarda como protección contra los fallos de red, pero no será efectiva hasta que haya desconectado y vuelto a conectar la alimentación (Power off/on). 5−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 132: Perfil De Datos (Can Profile)
Perfil de datos (CAN Profile) Perfiles de datos posibles: FHPP: la activación y la parametrización del SFC−DC se efectúa conforme al Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento. DS 402: la activación y la parametrización del SFC−DC se efectúa conforme a DS 402.
Página 133: Alimentación De Corriente Can (Can Voltage Supply)
CAN Volt.Supply de flecha. Interno 4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. ESC <Menu> El ajuste será efectivo de inmediato y se guardará como EDIT <−−> OK <Enter> protección contra los fallos de red. 5−25 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 134: Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
Procedimiento para instalar el Festo Configuration Tool desde el CD−ROM: 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidad de CD−ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
Página 135: Procedimiento Para La Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
5. Puesta a punto 5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo Configuration Tool Inicio del Festo Configuration Tool Para poner a punto el SFC−DC con el Festo Configuration Tool, realice los siguientes pasos: 1. Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.
Página 136: Indicaciones Sobre La Parametrización Y La Puesta En Funcionamiento
(referencia y coordenadas de referencia) para establecer la dirección del bus de campo. El plugin SFC−DC para el Festo Configuration Tool soporta todos los pasos necesarios para la puesta a punto de un SFC−DC. El plugin SFC−DC para el Festo Configuration Tool permite ejecutar offline las parametrizaciones necesarias, es decir, sin tener el SFC−DC conectado al PC.
Página 137: Puesta A Punto En Un Master Canopen
CAL. DS 402, V2.0 El Draft Standard 402 define la activación de los actuadores en CANopen. Para comprender esta sección, debería estar familiarizado con CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402. 5−29 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 138: Información General Sobre Canopen
Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder a cada una de las entradas del directorio de objetos de un slave, pero requieren, como mínimo, una pareja de telegramas CAN por objeto mediante el protocolo de cabecera. 5−30 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 139: Resumen De La Puesta A Punto En El Bus De Campo
· véase el capítulo 5.2.8) o Con el Festo Configuration Tool · (véase la ayuda del Festo Configuration Tool). 2. Configurar el master CANopen (5.4.3): instalar el archivo EDS o efectuar los ajustes manualmente. 3. Probar la conexión del bus de campo en modo online.
Página 140: Configuración Del Master Canopen
El CD adjunto contiene archivos EDS para el SFC−DC en la carpeta CANopen". Los archivos EDS actuales pueden hallarse en la página de Internet de Festo: è www.festo.com è Downloads è Download Area: Software, Treiber und Firmware è Introducir palabra clave: SFC−DC...
Página 141: Comunicación
(NMT). En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO. Con ayuda de los telegramas NMT se puede pasar, en caso necesario, de un estado a otro y viceversa. 5−33 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 142: Mapping Pdo
Transmit y Receive está asignado a los funcionamientos de selección de registro y modo directo, mientras que el segundo PDO (datos I/O de 8 bytes) sirve para la parametrización según FPC (Festo Parameter Channel). Receive PDO 1 (FHPP Standard) Modo de...
Página 143: Asignación Pdo Con Ds
Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el registro directo". De lo contrario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado). Ejecutar la palabra de control 6040h. 5−35 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 144 (se evita una carga elevada del bus por la fluctuación en el decoder de posición). Transmit PDO 2 (DS 402) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado (este PDO no es compatible). 5−36 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 145: Perfil Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)
5. Puesta a punto Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en el significado de los datos cíclicos I/O, así como en las funciones a las que puede accederse en el SFC−DC.
Página 146: Tarea Directa
Otra posibilidad es definir como tarea directa los valores nominales relativos a la corriente nominal del motor. A partir de ellos se obtiene un par y, en el caso de los accionamientos lineales, una fuerza (control de fuerza). 5−38 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 147: Estructura De Los Datos De I/O Cíclicos (Fhpp Standard)
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datos de I/O y los parámetros se describen en el apéndice B.1.
Página 148 SDIR FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo (sólo Límite de Límite Acuse de recibo modo Absoluto/ tarea carrera velocidad de control (posición, relativo directa) alcanzado alcanzado fuerza/par, ...) : Reservado 5−40 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 149: Descripción De Los Datos De I/O (Selección De Registro)
Véase SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6. de registro byte (RSB) Position, ... Position, ... Acuse de recibo de posición para selección de registro: posición en incrementos (cifra de 32 bits, byte inferior (Low) primero) 5−41 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 150: Descripción De Los Datos I/O (Tarea Directa)
Modo de posicionamiento: velocidad en % de la velocidad máxima Modo de fuerza: fuerza/par como % de la corriente nominal (PNU 1035) Position Position Valor real 2: acuse de recibo de la posición en incrementos 5−42 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 151: Descripción De Los Bytes De Control Ccon, Cpos, Cdir
Operating = 01: Tarea directa funcionamiento funcionamiento Mode Mode = 10: Reservado Reservado = 11: Reservado OPM2 La alternancia entre selección del registro y tarea directa también está permitida en el estado operacional". 5−43 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 152 El destino programado por teach−in se especifica con PNU 520. Borrar recorrido Clear En el estado Halt", un flanco ascendente borra la CLEAR remanente Remaining tarea y realiza la transición al estado Operacional". Position Reservado 5−44 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 153 Stroke (X−) Control de fuerza: XLIM valor límite de Limit not active = 0: Supervisión de carrera activa carrera = 1: Supervisión de carrera no activa Reservado FAST := 0 Reservado FUNC := 0 5−45 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 154: Descripción De Los Bytes De Estado Scon, Spos, Sdir (Rsb)
= 1: Control del equipo a través de FCT/MMI Acuse de recibo Display = 00: Selección de registro OPM1 modo de Operating = 01: Tarea directa funcionamiento funcionamiento Mode Mode = 10: Reservado 10 Reservado = 11: Reservado OPM2 5−46 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 155 = 1: Tras MC el eje permanece fuera de la ventana de tolerancia Actuador Axis is = 0: Hay que llevar a cabo el referenciado referenciado referenced = 1: Hay información de referencia; no hay que realizar un recorrido de referencia 5−47 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 156 = 0: Valor límite de velocidad no alcanzado Valor límite de Stroke (V−) Modo de fuerza: XLIM carrera LIMit reached = 1: valor límite de carrera alcanzado alcanzado = 0: valor límite de carrera no alcanzado Reservado FAST Reservado FUNC 5−48 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 157: Ejemplos De Los Datos De I/O
Tab. 5/3: Datos de I/O Control del dispositivo activo" Está activado el control del dispositivo a través del panel de control del Festo Configuration Tool. Para controlar el SFC−DC a través del interface de bus de campo primero debe desactivarse el mando del equipo mediante FCT/MMI.
Página 158: Selección De Registro: Crear Disponibilidad De Funcionamiento
(indiferente) Tab. 5/4: Datos I/O Selección de registro: crear disponibilidad para funcionar" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 5−50 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 159: Tarea Directa: Crear Disponibilidad De Funcionamiento
Tab. 5/5: Bytes de estado y de control Crear disponibilidad para funcionar Tarea directa" Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 5−51 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 160: Tratamiento De Fallos
} El bit de error SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN) se restablece. } Se establece SPOS.B2 (MC). } Volver a crear disponibilidad para funcionar (véanse los ejemplos 1, Tab. 5/4 y 2, Tab. 5/5) 5−52 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 161 MOV TEACH HALT (ENABLE) (ENABLE) CPOS 0 0 SPOS x 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo N: Flanco negativo Tab. 5/6: Datos de I/O Tratamiento de fallos" 5−53 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 162: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 O 1.5)
1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo Tab. 5/7: Datos I/O Recorrido de referencia" Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 5−54 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 163 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionamiento, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionamiento: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 5−55 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 164: Tarea En Marcha
Bytes 5 a 8 Position Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo Tab. 5/8: Datos I/O Selección de registro: Modo de posicionamiento" 5−56 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 165: Con Cpos.b1 Start (Inicio De Tarea De Posicionamiento)
(MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionamiento se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionamiento: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 5−57 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 166 SPOS 1 0 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo S: Condición de posicionamiento: 0 = Absoluto 1 = Relativo Tab. 5/9: Datos I/O de Tarea directa: Modo de posicionamiento" 5−58 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 167: Tarea Directa: Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)
En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor nominal tras haber alcanzado la última especificación (MC) mediante un nuevo flanco de inicio. Si hay fallos durante el modo de fuerza: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 Tratamiento de fallos. 5−59 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 168: Preparar Modo De Fuerza
CONT COM2 COM1 CDIR SDIR 0: Señal 0 1: Señal 1 x: No relevante (indiferente) F: Flanco positivo S: Limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo 1 = Stroke Limit no activo 5−60 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 169: Finalizar Tarea
No relevante (indiferente) F: Flanco positivo S: Limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo 1 = Stroke Limit no activo Tab. 5/10: Datos de I/O (tarea directa): modo de fuerza 5−61 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 170: Control Secuencial Según El Fhpp Standard
2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor del Offset del punto cero del eje". 3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto. 5−62 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 171 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Descripción detallada de los modos de referencia, véase el capítulo 5.2.2. Tab. 5/12: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5−63 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 172: Operación Por Actuación Secuencial
No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale de la el funcionamiento por pulsación con Jog = 0. 5−64 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 173 SPOS.B4 = 1: El actuador se mueve (FHPP) SPOS.B2 = 0: (Motion Complete). Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" Tab. 5/13: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial 5−65 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 174: Teach−In A Través Del Bus De Campo
Posición final superior por software Tab. 5/14: Resumen de los destinos de programación 3. La programación tipo teach−in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: 5−66 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 175: Importante
Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" La función teach−in está permitida en la Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/15: Parámetros de programación teach−in involucrados 5−67 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 176: Selección De Registro (Modo De Posicionamiento)
La orden de posicionamiento será procesada independientemente de si Start (CPSO.B1) ha sido restablecida a cero o no. 4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2). 5−68 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 177: Inicio De Registro / Parada
Una tarea de posicionamiento en curso En cuanto Validación Start" es puede detenerse con Stop" reconocido por el PLC, Start" puede ponerse de nuevo a 0. Fig. 5/4: Diagrama de ciclo de Inicio de registro / parada 5−69 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 178 N del registro se conserva y nuevo el registro N y se activa Motion Complete" se restablece. Confirmar pausa". Fig. 5/5: Diagrama de ciclo para parada de un registro con Pausa y continuar 5−70 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 179: Detener Un Registro Con Pausa Y Borrar Recorrido Remanente
SPOS.B4 (MOV) Nº de registro real N − 1 N + 1 datos de entrada Parar registro Borrar recorrido remanente Fig. 5/6: Diagrama de flujo para detener registro con Pausa y borrar recorrido remanente 5−71 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 180: Estructura Del Registro
SPOS.B4 = 1: El actuador se mueve Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" El número de registro debe ser válido Tab. 5/16: Parámetros involucrados en la selección de registros 5−72 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 181: Tarea Directa (Modo De Posicionamiento, Modo De Fuerza)
3. Tras el arranque se debe esperar a MC, antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC (SPOS.B2). 5−73 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 182 Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y la Fig. 5/6. Causas de fallos en la aplicación No se ha realizado la referencia. La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. 5−74 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 183: Modo De Fuerza
(p. ej. en un tope fijo). Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje. Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tenga que palpar las piezas para recuperar a continuación, si es preciso, los valores de posición. 5−75 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 184 (antes de alcanzar la pieza). El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modo de control. Durante este proceso, el accionamiento permanece parado en la posición regulada. 5−76 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 185 3. Agarre de la pieza con las pinzas en el modo de fuerza. Causas de fallo No se ha realizado la referencia. El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamiento en la posición final por software. 5−77 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 186 6076h Motor rated torque 6087h Torque slope 6077h Actual torque CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva El valor se establece en función del tipo de eje. Tab. 5/18: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza) 5−78 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 187 La secuencia de los bits restantes de control y estado, así como las funciones Pausa (Halt) y Parada (Stop), se comportan como con la función Selección del registro, véase Fig. 5/4, Fig. 5/5 y Fig. 5/6. 5−79 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 188: Supervisión De Detención
(SPOS.B6) Motion Complete (SPOS.B2) Ventana de posición Standstill Ventana de posición de destino Tiempo de reajuste / amortiguación (Position window time / Damping time) Tiempo de supervisión de detención Fig. 5/9: Supervisión de detención 5−80 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 189 Control del equipo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" A partir de la versión del firmware V1.38; versiones anteriores, CI 6065h / 6066h Tab. 5/19: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 5−81 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 190: Máquina De Estado Fhpp
T7 (Fault recognized") tiene la prioridad más alta (y recibe el asterisco *"). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede suprimir un fallo simple. 5−82 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 191 Reacción conectado a un fallo Accionamiento Fallo bloqueado Accionamiento desbloqueado positivo TA10 Recorrido de Preparado referencia en funcionamiento TA11 negativo TA12 Tarea de posicionamiento activa Detención intermedia Funcionamiento desbloqueado Fig. 5/11: Máquina de estado 5−83 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 192: Crear Disponibilidad De Funcionamiento
Ya no hay ningún fallo. Era un fallo simple. CCON = xxx0.Pxx1 Salir del fallo" = 0 → 1 El fallo aún existe. CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 5−84 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 193: Posicionar
CCON = xxx0.xx11 CPOS = 01xx.xxxx Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 5−85 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 194: Características Especiales Del Modo De Funcionamiento
Notas sobre las características funcionamiento Selección de Sin restricciones registro Modo directo TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda procesarse un nuevo registro. TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento. 5−86 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 195: Indicaciones Para El Funcionamiento
5−87 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 196: Conexión Del Dispositivo
Habilite el controlador sólo si el sistema está · correctamente instalado y parametrizado. Atención Observe las especificaciones del fabricante para las condiciones de funcionamiento permitidas de los motores y accionamientos utilizados, p. ej. respecto a las velocidades de posicionamiento permitidas. 5−88 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 197: Cuidados Y Mantenimiento
PARO DE EMERGENCIA correspondiente en los programas de control. Cuidados y mantenimiento Los grupos motor no requieren mantenimiento durante su vida útil especificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de los componentes utilizados. 5−89 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 198 5. Puesta a punto 5−90 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 199: Diagnosis Y Tratamiento De Errores
Diagnosis y tratamiento de errores Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 200 ........6−15 6.5.3 Diagnosis a través del canal de parámetros ....6−16 6−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 201: Opciones De Diagnosis
Acceso ampliado a datos de Si es necesario, Capítulo 6.5.3 parámetros diagnosis, p. ej., memoria de diagnosis diagnosis. detallada a través del bus de campo. Tab. 6/1: Cuadro general de las opciones de diagnosis 6−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 202: Indicaciones De Estado Led
Fig. 6/1: Indicadores LED del SFC−DC La indicación visual de los estados operativos se muestra a través de 3 LED: LED de la tensión de alimentación (POWER) Estado del bus / estado del posicionamiento (I/F) LED de fallo (ERROR) 6−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 203: Indicación De Error
Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, Rojo véase también el capítulo 6.3. Atención. Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, véase también el capítulo 6 3 véase también el capítulo 6.3. Intermitente Tab. 6/3: LED Error" 6−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 204 Encendido en rojo están disponibles. LED bicolor conforme a DR 303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad. No existe una indicación combinada" en rojo y verde. Tab. 6/4: LED I/F" 6−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 205: Mensajes De Error
Número de 0x0100 INTERMI WARN registro no TENTE permitido Fallo PLEASE ENFORCE Se requiere 0x0200 FAULT HOMING RUN! recorrido de referencia Véase PNU 205 / objeto 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2 6−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 206 COLD TEMPERATURE Temperatura INTERMI WARN insuficiente TENTE Véase PNU 205 / objeto 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2 Tab. 6/5: fallos y advertencias con números de fallo y bits de fallo 6−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 207: Descripción De Fallos Y Advertencias
Esto, en algunos casos, significa que no puede determinarse una posición de referencia reproducible. · Desplace el interruptor de referencia (unas décimas de mm). STANDSTILL El accionamiento ha salido del margen de posición de detención. Tab. 6/7: Advertencias 6−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 208: Posible Causa
HOMING ERROR Fallo en el recorrido de referencia · Si es necesario, verifique la función Posibles causas: de los detectores de referencia. Interruptor de referencia · Es esencial que repita el recorrido defectuoso. de referencia. 6−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 209 Fallo en la posición de destino · Verifique las posiciones finales por OUT OF LIMIT La posición de destino especificada software y la posición de destino. se halla fuera del margen de posicionamiento permitido. Tab. 6/8: Fallo 6−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 210: Memoria De Diagnosis
La lectura será respondida siempre con valor = 0 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo. Tab. 6/10: Estructura de la memoria de diagnosis 6−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 211: Comentario
Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, funcionamiento sobretemperatura, etc. del motor 110 ... 119 Reservado Tab. 6/11: resumen de los números de fallos Una descripción detallada de las advertencias y los fallos puede hallarse en el capítulo 6.3. 6−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 212: Diagnosis A Través De Canopen
605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el accionamiento se detiene. Seleccione Guard Time en relación con la dinámica de la instalación. Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en la documentación específica del master. 6−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 213: Emergency Messages
8500 Error del motor (supervisión Bit 5 de corriente, rotura de cable) 8600 Error de seguimiento Bit 5 También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunicación conforme a DS 301. Tab. 6/12: Emergency Messages 6−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 214: Diagnosis A Través Del Canal De Parámetros
6. Diagnosis y tratamiento de errores 6.5.3 Diagnosis a través del canal de parámetros El canal de parámetros Festo (véase el el apéndice B.1.1) ofrece los siguientes métodos de acceso a la información de diagnosis (véase PNU de 201 a 206, el apéndice B.2.6): Fallo actual del dispositivo (compárese con los fallos y las...
Página 215: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 216 Conversión de las unidades de medida ......A−7 A−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 217: Especificaciones Técnicas
La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m. (Interruptor de referencia) Datos mecánicos Dimensiones Aprox. 126 x 120 x 62 mm Peso del producto Aprox. 0,6 kg. A−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 218: Datos Eléctricos
Terminación de bus integrada Externo: aislamiento galvánico Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de la velocidad del bus de campo, véase el manual de la unidad de control o DS 102 A−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 219: Accesorios
Interruptor de referencia", si no se utiliza Montaje mural Tipo Observación 2 juegos apoyo central (4 escuadras) MUP−18/25 2 unidades por bolsa Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica A−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 220: Documentación De Usuario Impresa En Papel
El montaje en un perfil DIN se realiza en un raíl de montaje DIN EN 60715 35x7.5 ó 35x15; ancho 35 mm, altura de 7,5 mm o 15 mm Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−SFC−DC−CO−DE Inglés P.BE−SFC−DC−CO−EN Francés P.BE−SFC−DC−CO−FR Italiano P.BE−SFC−DC−CO−IT Español P.BE−SFC−DC−CO−ES Sueco P.BE−SFC−DC−CO−SV A−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 221: Conversión De Las Unidades De Medida
1.000 x 4 = 4.000 [Incr/rot] Especificación en dos números naturales para numerador o denominador de la fracción. Con SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital. Tab. A/1: Parámetros de base para el sistema de medida en accionamientos lineales A−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 222: Factores De Conversión Especiales
Grados > incrementos Grados * 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360) Incrementos > revoluciones Incrementos / 200.000 Revoluciones > incrementos Revoluciones * 200.000 Tab. A/4: Factores de conversión para el sistema de medida en actuadores giratorios A−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 223: Factores De Conversión Generales Uf
1 [minch] 1 [°] [rot] [ìm] > [inc] gear feed [ìinch] > [inc] gear minch minch feed minch minch gear minch feed 0,0254 + UF 0, 0254 minch [rot] > [inc] + enc gear A−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 224: Conversión En Incrementos
UF [ìinch/s ] x [inc/ìinch] ì inch ì inch [rot] > [inc] x UF [rot/s ] x [inc/rot] * Conversión [ìm] > [ìinch]: 1ìinch = 0,0254 ìm Tab. A/5: Fórmulas generales de conversión A−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 225: Referencia Para El Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)
Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Apéndice B B−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 226 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Contenido Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ....
Página 227: Canal De Parámetros Festo (Fpc)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Canal de parámetros Festo (FPC) B.1.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC) El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros y consta de: Partes integrantes Descripción...
Página 228: Tab. B/2: Estructura Del Canal De Parámetros (Fpc)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 MSB/LSB Formato Byte Byte WORD DWORD Datos O ParID (PKE) Value (PWE)
Página 229: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: ReqID Descripción Identificador de respuesta Positiva Negativa No hay tarea Requerir parámetro...
Página 230 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identificador de respuesta 7, así como el correspondiente número de fallo (respuesta negativa). La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción...
Página 231: Números De Error Descripción
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Números de error Descripción 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe. 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado (sólo, lectura) 0x02 (Reservado valor límite inferior o superior excedido) 0x03 Subíndice incorrecto...
Página 232: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas Reglas Descripción Si el master envía el identificador Sin tarea", el SFC−DC reacciona con el identificador de respuesta Sin respuesta".
Página 233: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Secuencia de procesamiento de parámetros Atención Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente: Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetro modificado sólo puede seguir cuando el identificador de respuesta Valor de parámetro transferido"...
Página 234: Ejemplo De Parametrización
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.1.4 Ejemplo de parametrización Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de un registro de posicionamiento en la tabla de registros de posicionamiento vía FPC (Festo Parameter Channel).
Página 235 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234 (decimal 4660 incrementos): PNU 404, subindex 2 modificar valor del parámetro, matriz, palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.
Página 236: Parámetros De Referencia Según Fhpp
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Parámetros de referencia según FHPP B.2.1 Grupos de parámetros Group Descripción Datos del dispositivo Identificación del dispositivo y ajustes específicos del dispositivo, números de versión, palabras clave, etc.
Página 237: Cuadro General De Objetos (Número De Parámetro Pnu)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) En el siguiente cuadro se muestran los parámetros FHPP definidos con el número de parámetro PNU para parametrización según FHPP−FPC (I/O Messaging).
Página 238 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Nombre Nombre FHPP Subínd. B.2.7 Datos de proceso Local Digital Inputs (entradas digitales locales) Local Digital Outputs (salidas digitales locales) 1, 2 Cycle number (número de ciclos) B.2.8 Lista de registros Record Number (número de registro)
Página 239 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Nombre Nombre FHPP Subínd. B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza) Force Target Window (Ventana de mensaje para fuerza alcanzada) Force Target Window Time (Tiempo de amortiguación para fuerza alcanzado) Force Mode Speed Limit (Limitación de la velocidad)
Página 240 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Nombre Nombre FHPP Subínd. B.2.19 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 Supervisión detención Position Target Value (Posición nominal) 1040 1041 Position Actual Value (posición actual) Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención) 1042 Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión)
Página 241: Representación De Las Entradas De Parámetros
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.3 Representación de las entradas de parámetros Encoder Resolution (resolución de encoder) FHPP 1001 Array uint32 Descripción Resolución del encoder en incrementos / revoluciones La resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usuario.
Página 242: Datos Del Dispositivo Parámetros Estándar
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.4 Datos del dispositivo Parámetros estándar Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) FHPP uint16 Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria).
Página 243: Datos Del Dispositivo Parámetros Ampliados
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.5 Datos del dispositivo Parámetros ampliados Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) FHPP Array char Descripción Denominación del accionamiento, p. ej.: SFC−DC−VC−3−E−H2−CO" 1008h V−String CANopen 1008h V−String...
Página 244: Device Control (Control Del Dispositivo)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Festo Order Number (número de artículo de Festo) FHPP Array char Descripción Número de artículo de Festo, p. ej 540364" o 540365" 6503h V−String CANopen 6503h V−String Drive Catalog Number"...
Página 245 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Data Memory Control (control de la memoria de datos) FHPP 1, 2 Array uint8 Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos). Delete EEPROM uint8 (borrar EEPROM) Tras escribir un objeto y un encendido/apagado, los datos de la EEPROM se borran.
Página 246: Diagnosis
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.6 Diagnosis Descripción del método de funcionamiento de la memoria de diagnosis, ver capítulo 6.4 Diagnostic Event (evento de diagnosis) FHPP Array uint8 Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.
Página 247: Time Stamp (Tiempo Registrado)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Time stamp (tiempo registrado) FHPP Array uint32 Descripción Momento en el tiempo del evento de diagnosis tras PNU 204/2 desde que se ha encendido la unidad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada Tiempo registrado del desbordamiento".
Página 248 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Device Errors (Fallos del dispositivo) FHPP uint16 Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo. Leer [Bit 0 15]: véase el capítulo 6.3, Tab. 6/5. Escribir 0 (0x0000): Borrar todos los fallos del dispositivo...
Página 249 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Fieldbus Diagnosis (Diagnosis de bus de campo) FHPP Array uint8 Descripción Leer los datos de diagnosis de CANopen Connection State uint8 (estado de la d d l Estado de la conexión y de la máquina de estado actuales.
Página 250: Datos De Proceso
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.7 Datos de proceso Local Digital Inputs (entradas digitales locales) FHPP uint32 Descripción Imagen de las entradas digitales. Indica el estado de las entradas especiales. Bit 0, 1:...
Página 251: Cycle Number (Número De Ciclos)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Cycle number (número de ciclos) FHPP uint32 Descripción Número de registros de posicionamiento realizados, recorridos de referencia, etc. Margen de valores: 0 − 1) 2FFFh uint32 CANopen 2FFFh uint32 B−27...
Página 252: Lista De Registros
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.8 Lista de registros Nº registro RCB1 Posición Velocidad Aceler. Frenar nominal arranque acelera ción FHPP PNU 400 Tipo uint8 uint8 int32 uint32 uint32 uint32 Datos Nº registro 0 Recorrido de referencia Nº...
Página 253: Record Control Byte 1 (Byte De Control De Registro 1) 401
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) FHPP Array uint8 Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para la tarea de posicionamiento en la selección de registro.
Página 254: Record Velocity (Velocidad Del Registro De Posicionamiento) 406
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Velocity (velocidad del registro de posicionamiento) FHPP Array uint32 Descripción Valor de velocidad nominal en incrementos/s Margen de valores: Tipo de eje Valores SLTE−10: 305309 (Z 0 170 mm/s) SLTE−16:...
Página 255: Record Acceleration (Aceleración Del Registro De Posicionamiento) 407
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Acceleration (aceleración del registro de posicionamiento) FHPP Array uint32 Descripción Valor nominal para movimiento en incrementos/s La deceleración sólo puede especificarse para modo de posicionamiento. Margen de valores:...
Página 256: Record Deceleration (Deceleración Del Registro De Posicionamiento) 408
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Record Deceleration (deceleración del registro de posicionamiento) FHPP Array uint32 Descripción Valor nominal para el frenado (deceleración) en incrementos/s La deceleración sólo puede especificarse para el modo de posicionamiento.
Página 257: Datos De Proyecto Generales
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.9 Datos de proyecto Generales Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) FHPP int32 Descripción Distancia del punto cero del eje al punto cero del proyecto en incrementos.
Página 258: Software End Positions (Posiciones Finales Por Software)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Software End Position (posición final por software) FHPP 1, 2 Array int32 Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Se introduce el offset para el punto cero del eje. Las posiciones de destino de las posiciones finales no están permitidas, ya que producen un error.
Página 259: Max Velocity (Velocidad Máxima Permitida)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Max Velocity (Velocidad máxima permitida) FHPP uint32 Descripción Velocidad máx. admisible en incrementos/s. Las especificaciones en la tarea directa y en la tabla de registros de posicionamiento se refieren a este valor.
Página 260: Datos De Proyecto Modo De Fuerza
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza Stroke Limit (Limitación de carrera) FHPP uint32 Descripción Carrera máxima permitida en incrementos con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza está activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede ser superior a la indicada en este parámetro.
Página 261: Datos De Proyecto Programación Teach−In
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Max Torque/Force (Fuerza/par máximos permitidos) FHPP uint16 Descripción El par (fuerza) admisible más alto del motor. Indicación en 1/1000 del par nominal (PNU 1036 / 6076h) Margen de valores: 0...
Página 262: Datos De Proyecto Operación Por Actuación Secuencial
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.12 Datos de proyecto Operación por actuación secuencial Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en funcionamiento por pulsación) FHPP uint32 Descripción Velocidad máxima para fase 2 en incrementos/s.
Página 263: Jog Mode Acceleration (Aceleración En Funcionamiento Por Pulsación)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Jog Mode Acceleration (aceleración en funcionamiento por pulsación) FHPP uint32 Descripción Aceleración en incrementos/s Margen de valores: Tipo de eje Valores SLTE−10: 897969 4489845 (Z 500 2500 mm/s SLTE−16:...
Página 264: Jog Mode Time Phase
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuación secuencial) FHPP uint32 Descripción Duración en tiempo de fase 1 (T1) en ms Margen de valores: 0 −...
Página 265: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Posicionamiento)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.13 Datos de proyecto Tarea directa (modo de posicionamiento) Direct Mode Acceleration (Aceleración en tarea directa) FHPP uint32 Descripción Aceleración en incrementos/s durante una tarea directa Margen de valores:...
Página 266: Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Fuerza)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza) Force Target Window (Ventana de mensaje fuerza alcanzada) FHPP uint16 Descripción Valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro del margen de destino.
Página 267 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Force Mode Speed Limit (Limitación de la velocidad) FHPP uint32 Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo en incrementos/s. Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma descontrolada y a gran velocidad hasta un tope en caso de que el modo de fuerza se active por error (p.
Página 268: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Mecánica
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánica Polarity (cambio de polaridad) FHPP 1000 uint8 Descripción Con este parámetro se puede asignar la dirección de actuación +/−" de los valores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor...
Página 269 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Gear Ratio (Relación de transmisión) FHPP 1002 1, 2 Array uint32 Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externas del eje de salida del motor.
Página 270 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Feed Constant (constante de avance) FHPP 1003 1, 2 Array uint32 Descripción La constante de avance indica el recorrido (= avance) que seguirá la corredera o el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa un giro (constante de avance = avance / revoluciones del husillo).
Página 271: Position Factor (Factor De Posición)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Position Factor (factor de posición) FHPP 1004 1, 2 Array uint32 rw/ro Descripción Lectura del factor de conversión: número de los incrementos del sensor por 1 unidad de avance en el eje.
Página 272 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Axis Parameter (parámetro del eje) Axis Type Tipo de eje o de pinzas Valores: (Tipo de eje) 0 (0x00): SLTE−10−... (predeterminado) 1 (0x01): SLTE−16−... 16 (0x10): GEH61... 17 (0x11): DEF...
Página 273 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Axis Parameter (parámetro del eje) Axis Size 1005 uint32 (Longitud de eje) it d d Longitud de carro en minicarros, carrera en pinzas (el tamaño") y valor fijo en módulos de giro.
Página 274: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos 1 Recorrido De Referencia
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Recorrido de referencia Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje) FHPP 1010 int32 Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto de referencia).
Página 275 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Homing Velocities (Velocidades del recorrido de puesta en origen) FHPP 1012 1, 2 Array uint32 Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en inc./s Search REF 1012 uint32 (bú...
Página 276: Parámetros Del Eje De Los Accionamientos Eléctricos 1 Controlador
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Homing Max Torque (Par máx. del recorrido de referencia) FHPP 1015 uint8 Descripción Consumo máximo de corriente durante el recorrido de referencia. Se especifica como un múltiplo de la corriente nominal en % (véase PNU 1035/objeto 6075h).
Página 277: Target Position Window (Ventana De Mensaje Destino Alcanzado)
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos) FHPP 1021 uint16 Descripción Describe la reacción ante un fallo. Valores: 0 (0x00): Reservado 1 (0x01): Reservado...
Página 278 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición) FHPP 1024 23, 32 Array uint16 Descripción Parámetros técnicos de regulación. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.
Página 279 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Motor Data (datos de motor) FHPP 1025 1, 3 Array uint32 Descripción Datos específicos del motor Serial Number 1025 uint32 ( ú (Número de serie) Reservado (Número de serie del motor, los valores introducidos no se aceptan)
Página 280 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Drive Data (datos del accionamiento) FHPP 1026 Array uint32 ro/rw Descripción Datos generales del motor Output Stage Temp 1026 uint32 (temp. de la etapa Temperatura de la etapa final en °C...
Página 281 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Drive Data (Datos del accionamiento) 6510h Record ro/rw CANopen 6510h Record ro/rw Drive Data 6510h uint32 ro/rw (Datos de 6510h 31h, 32h, uint16, uint16, ro, ro accionamiento) 40h, 41h,...
Página 282: Parámetros Del Eje Accionamientos Eléctricos 1 Placa De Características Electrónica
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Placa de características electrónica Motor Type (tipo de motor) FHPP 1030 uint16 Descripción Clasificación del motor Fijo: 0x0000 6402h uint16 CANopen...
Página 283 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Motor Rated Current (corriente nominal del motor) FHPP 1035 uint32 Descripción Corriente nominal del motor en mA. Valores (fijos, no se pueden introducir): SLTE−10: SLTE−16: 1440 HGPLE−14/GEH60: 1270 HGPLE−25/GEH61: 2250...
Página 284: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos 1 Supervisión De Detención
B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B.2.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 Supervisión de detención Position Target Value (Posición nominal) FHPP 1040 int32 Descripción Posición nominal de la última tarea de posicionamiento en incrementos Margen de valores: −2...
Página 285 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión) FHPP 1043 uint16 Descripción Tiempo de supervisión de la detención en [ms]: tiempo que el actuador debe hallarse fuera del margen de posición de detención antes de que reaccione la supervisión de detención.
Página 286 B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) B−62 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 287: Referencia De Canopen Y Command Interpreter (Ci)
Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI) Apéndice C C−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 288 ........C−61 C−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 289: Cuadro General De Los Objetos Canopen
(versión de hardware del fabricante) Manufacturer Software Version 100Ah / 00h C.1.2 (versión de firmware del fabricante) Guard time 100Ch C.1.2 (tiempo de supervisión) Life Time Factor 100Dh C.1.2 (factor de tiempo de supervisión) C−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 290 (versión de firmware del fabricante) Controller Serial Number 2072h / 00h B.2.4 (número de serie del controlador) Device Control 207Dh / 00h B.2.5 (control del dispositivo) Diagnostic Event 20C8h 01h ... 10h Array B.2.6 (evento de diagnosis) C−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 291 (aceleración máx. permitida) Teach target 21FCh / 00h B.2.11 (destino programado) Homing Required 23F6h / 00h 1014 B.2.16 (recorrido de referencia necesario) Homing Max. Torque 23F7h / 00h 1015 B.2.16 (par máx. del recorrido de referencia) C−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 292 (tiempo de amortiguación alcanzado para destino) Velocity Demand Value 606Bh / 00h C.1.4 (valor nominal de velocidad) Velocity Actual Value 606Ch / 00h C.1.4 (valor real actual de velocidad) Target Torque 6071h / 00h C.1.4 (fuerza/par máx. permitidos) C−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 293 6093h 01h, 02h Array 1004 B.2.15 (factor de posición) Homing Method 6098h / 00h 1011 B.2.16 (método del recorrido de referencia) Homing Speeds 6099h 01h, 02h Array 1012 B.2.16 (velocidades para recorrido de referencia) C−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 294 Drive Data 6510h 31h (01h), Record 1026 B.2.17 (datos del accionamiento) 32h (02h), 40h (03h), 41h (04h), 42h (05h), 43h (06h), A0h (07h), 22h (08h), 44h, 45h Tab. C/1: Cuadro general de los objetos CANopen C−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 295: Representación De Las Entradas De Parámetros
= sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura, Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Parámetro FHPP correspondiente, si existe Fig. C/1: Representación de las entradas de parámetros C−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 296: Communication Profile Area (1Xxxh)
Reservado, fijo = 0 manufacturer specific: otros errores graves, p. ej., transmisor de posición defectuoso, lista de registros no válida, supervisión de interruptor de referencia, etc. Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores. C−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 297 DS 301. Predeterminado: 128 (0x00000080) Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) CANopen / CI 1008h / 00h V−String FHPP 1 ... 25 Array char Descripción Designación del actuador. Ejemplo: SFC−DC−VC−3−E−H2−CO" o SFC−DC−VC−3−E−H0−CO" C−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 298: Guard Time (Tiempo De Supervisión)
COB−ID Emergency Object (COB−ID objeto de emergencia) CANopen 1014h uint32 Descripción COB−ID del objeto de emergencia (EMCY), véase la especificación DS 301. Se soporta el protocolo de emergencia. Predeterminado: 128 + Node−ID (0x80 + Node−ID) C−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 299 Record uint32 Descripción Identificación del dispositivo. Vendor ID 1018h uint32 (ID de distribuidor) b d ) Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x0000001d) Product code 1018h uint32 ( ód (código de Código de producto producto) Fijo: 540364 (HO) o 540365 (H2)
Página 300 Compability Entry 1400h, (reservado) 1401h Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción). Event Timer 1400h, uint16 (contador de 1401h sucesos) Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000) C−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 301 ó Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 Fijo: 0x30100008 Fijo:0x60810020 Fijo: 0x30110008 Fijo:0x60830020 Fijo: 0x30120010 Fijo: 0x30130020 C−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 302 Compability Entry 1800h, (reservado) 1801h Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción). Event Timer 1800h, uint16 (contador de 1801h sucesos) Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000) C−16 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 303 Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 (no utilizado) Fijo: 0x30300008 Fijo: 0x60410010 Fijo: 0x30310008 Fijo: 0x20320108 Fijo: 0x30320008 Fijo: 0x60610008 Fijo: 0x30330008 Fijo: 0x60640020 C−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 304: Manufacturer Specific Profile Area (2Xxxh)
20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se selecciona con el subíndice (columna en Tab. C/2). Para obtener el número de registro interno se debe restar 2 al valor conseguido mediante el objeto 2032h. C−18 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 305 Controller Serial Number (número de serie del controlador) CANopen / CI 2072h / 00h V−String Descripción Código de 12 posiciones para identificar unívocamente el controlador. Ejemplo: TD15P0212345" FHPP 1 ... 12 Array char C−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 306 Momento en el que se produce el suceso de diagnosis en la unidad según el objeto 20CC/02h y desde que se efectuó la conexión, véase PNU 202 y 200, apéndice B.2.6. FHPP 1 ... 16 Array uint32 C−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 307 15 (0x0F): Reservado Scaling Factor 20D0h uint8 (factor de Número de posiciones tras el punto decimal (n) escalado) Margen de valores: 0 ... 4 (0x00 ... 0x04) Fijo: 2 (no se puede ajustar para SFC−DC−CO) C−21 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 308 A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetos correspondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos. C−22 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 309: Controller Type (Tipo De Controlador)
Subíndice dependiente del perfil de datos ajustado (objeto 2FF2h/05h / PNU 206): DS 402: 20E9/00h Var FHPP: 20E9/21h Array Descripción Duración de tiempo de fase 1 (T1) en ms, véase PNU 534, apéndice B.2.12. FHPP uint32 C−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 310 (sistema de (sistema de medida) Definición del sistema de medida para el display LCD Scaling Factor 20FFh uint8 (factor de (factor de escalado) Número de posiciones post−decimales FHPP 1 ... 4 Array uint8 C−24 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 311 Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido para realizar las tareas de posicionamiento, véase PNU 1014, apéndice B.2.16. Con el SLTE siempre es obligatorio realizar un recorrido de referencia tras el encendido. FHPP 1014 uint8 C−25 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 312: Cycle Number (Número De Ciclos)
1 ... 6 Array uint8 Cycle number (número de ciclos) CANopen / CI 2FFFh / 00h uint32 Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc., véase PNU 305, apéndice B.2.7. FHPP uint32 C−26 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 313: Ds 402: Standardised Device Profile Area (6Xxxh)
Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked) 0x8000 Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleración también para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT. Tab. C/3: descripción de la palabra de control C−27 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 314 Homing Mode: Homing Error 0x4000 Teach acknowledge (corresponde al bit 3 de SPOS con FHPP) 0x8000 Referencia efectuada (corresponde al bit 7 de SPOS con FHPP) Tab. C/4: Descripción de la word de estado C−28 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 315: Position Demand Value (Posición Nominal)
Position Demand Value (posición nominal) CANopen / CI 6062h / 00h int32 Descripción Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento en incrementos, véase PNU 1040, apéndice B.2.19. FHPP 1040 int32 Con FHPP: Position Target Value C−29 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 316 Puesto que el controlador de posición está activo en el Profile Position Mode, también se suma su velocidad de corrección. Margen de valores: −2 ... +(2 − 1) C−30 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 317: Velocity Actual Value (Velocidad Actual)
Par/fuerza nominal del motor, véase PNU 1036, apéndice B.2.18. FHPP 1036 uint32 Torque Actual Value (valor real de fuerza/par) CANopen / CI 6077h / 00h int32 Descripción Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal (6076h). C−31 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 318 FHPP: Offset del punto cero del eje Polarity (cambio de polaridad) CANopen / CI 607Eh / 00h uint8 Descripción El sentido de los valores de posición se invierte, véase PNU 1000, apéndice B.2.15. FHPP 1000 uint8 C−32 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 319: Profile Velocity (Velocidad)
DS 402: deceleración temporal con la que se realizará el movimiento en el modo de posicionamiento. FHPP: reservado (estos objetos están previstos únicamente para DS 402). Margen de valores: 0 ... aceleración máxima permitida (objeto 21F7h) Predeterminado: aceleración mín. permitida conforme a objeto 20EFh C−33 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 320: Motion Profile Type (Perfiles De Movimiento Disponibles)
El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje del encoder) (PNU 1005/4). Motor Revolutions 608Fh uint32 (revoluciones del (revoluciones del motor) Fijo = 1 FHPP 1001 1, 2 Array uint32 FHPP: Encoder Resolution C−34 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 321 Factor de posición numerador. El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4). Denominator 6093h uint32 (denominador) i d ) Factor de posición denominador. FHPP 1004 1, 2 Array uint32 C−35 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 322 Velocidad para buscar el punto de referencia REF Search AZ 6099h uint32 (bú (búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ FHPP 1012 1, 2 Array uint32 FHPP: Homing Velocities C−36 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 323 (tiempo de amortiguación de la fuerza) Min Torque/Force 60F6h uint32 (fuerza/par mín (fuerza/par mín. permit.) El par (fuerza) admisible más bajo del motor, véase PNU 511. FHPP 510, 511, uint32, uint16 552 ... 554 C−37 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 324 Regulador de la velocidad generador de trayectoria. (amplificación de la trayectoria de velocidad) Save Position 1024 uint16 (guardar posición) ó ) Guardar la posición actual al desconectar. FHPP 1024 18 ... 21, 23, 32 Array uint16 C−38 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 325 (número de serie) Reservado (número de serie del motor) Time Max. Current 6410h uint32 (tiempo máximo (tiempo máximo corriente) Duración permitida de corriente nominal doble en el motor. FHPP 1025 1, 3 Array uint32 ro/rw C−39 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 326: Supported Drive Modes (Funciones Compatibles Del Accionamiento)
Reservado Drive Catalog Number (número de artículo Festo) CANopen / CI 6503h / 00h V−String Descripción Número de artículo/referencia Festo, véase PNU 124, apéndice B.2.5. FHPP 1 ... 30 Array char FHPP: Festo Order Number Drive Manufacturer (nombre del fabricante)
Página 327 Current actual value 6510h int16 (valor real de (valor real de corriente) Valor real actual de corriente. FHPP 1026 1 ... 8 Array uint32 ro/rw Los objetos 6510/44h y 6510/45h no están disponibles vía FHPP C−41 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 328: Máquina De Estado Según Ds 402
Bloqueo de conexión ready to switch on preparado para conexión switched on conectado operation enable quick stop active preparado para funcionar parada rápida activa power enabled conectado Fig. C/2: diagrama de estado DS 402 C−42 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 329: Descripción
La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve siguiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene. La unidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero la aceptación de tareas de posicionamiento se rechaza. C−43 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 330: Condición Para La Transición De Estado
Enable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación también está prevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existe oposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación. No existe ningún error grave. C−44 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 331 15 Fault" Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señales −> Switch on disabled" Enable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1. No existe ningún error grave. C−45 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 332 El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. La comunicación a través del bus de campo tiene capacidad para ejecutarse, pero aún no debe hacerlo. No existe ningún error grave. Tab. C/6: Descripción de las condiciones de transición C−46 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 333: Transmisión De Datos Con Command Interpreter
Standard 402, antes de utilizar las órdenes CI del Command Interpreter del SFC−DC Para la transmisión de datos necesitará un programa emulador de terminal convencional o el terminal CI del plugin del SFC−DC en el Festo Configuration Tool. C−47 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 334 Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si · éstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC . Para la sintaxis de las órdenes, véase la información del · apéndice C.3.2. C−48 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 335: Composición De Las Órdenes Ci
Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especiales · que requieren acceso directo al controlador. Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y si · éstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC . C−49 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 336: Procedimiento De Acceso
=IIIISS:<valor><PS><CR> ?IIIISS<PS><CR> Acceso (Access): W = write (escritura), R = read (lectura) Cuando la comparación de sumas de prueba está activada en SFC−DC, véase el apéndice C.3.3 Tab. C/8: sintaxis de una orden/respuesta CI C−50 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 337: Explicación
65535 INT16 16 bits con signo: −32768 32767 UINT32 32 bits sin signo: − 1) INT32 32 bits con signo: −2 − 1) V−String corresponde a la cadena preestablecida Tab. C/10: Tipos de datos C−51 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 338 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto. Datos generales: La tétrada <Tn> contiene los bits b Ejemplo: UINT8 (2H) Dec. Hex. Tétrada T Tétrada T C−52 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 339: Verificación De Los Datos
(CR = Carriage Return). Si el SFC−DC determina una desviación de la suma de prueba, en lugar de la respuesta regular se transmite el valor <0xFFFF> (véase el objeto 2FF0h). C−53 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 340 <PS> = =IIIISS:<valor>" modulo 256 <PS> = ?IIIISS" modulo 256 Ejemplo Orden =IIIISS:<valor><CR> =20F300:00 ASCII−> 0 0 : 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30 Suma 212h Mod 256 212h mod 100h = 12h Respuesta=20F300:0012 Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8. Tab. C/12: Checksum C−54 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 341: Objetos Ci
Device Type (tipo de dispositivo) 1000h C.1.2 Manufacturer Device Name 1008h B.2.5 (nombre del dispositivo del fabricante) Manufacturer Hardware Version 1009h C.1.2 (versión de hardware del fabricante) Manufacturer Software Version 100Ah C.1.2 (versión de firmware del fabricante) C−55 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 342 Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) 20EAh B.2.8 Record Target Position 20ECh B.2.8 (posición de destino del registro de posicionamiento) ... Velocity (... velocidad) 20EDh B.2.8 B.2.12 C−56 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 343 Status Word (palabra de estado) 6041h C.1.4 y C.4.3 Halt Option Code (código de la opción de pausa) 605Dh 1020 B.2.17 Fault Reaction Option Code 605Eh 1021 B.2.17 (código de la opción de reacción a fallos) C−57 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 344 01h, 02h 1001 B.2.15 1002 Gear Ratio (relación de transmisión) 6091h 01h, 02h B.2.15 Feed Constant (constante de avance) 6092h 01h, 02h 1003 B.2.15 Position Factor (factor de posición) 6093h 01h, 02h 1004 B.2.15 C−58 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 345 Motor Data (datos de motor) 6410h 01h, 03h 1025 B.2.17 Supported Drive Modes 6502h C.1.4 (funciones compatibles del accionamiento) Drive Catalog Number (número de artículo Festo) 6503h B.2.5 Drive Manufacturer (nombre del fabricante) 6504h B.2.5 HTTP Drive Catalog Address 6505h B.2.5 (dirección HTTP del fabricante)
Página 346: Representación De Las Entradas De Parámetros
Derecho de lectura/escritura: ro = sólo lectura wo = sólo escritura rw = lectura y escritura Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Fig. C/1: Representación de las entradas de parámetros C−60 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 347: Objetos Ci Adicionales
Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos, véase el apéndice C.3.3, Tab. C/12. Valores: 0 (0x00): Desactivada (predeterminado) 1 (0x01): Activada Ejemplo: Desactivar suma de prueba: =20F300:0012" (12 = suma de prueba) C−61 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 348 Introducción de la palabra clave super. superusuario) Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la palabra clave super. Local Password (Palabra clave local) 20FBh / 00h V−String...
Página 349 Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402. En el estado de fallo, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on" está establecido. C−63 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 350 C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI) C−64 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 351 Indice Apéndice D D−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 352 ............D−1 D−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 353 ......5−25 Canal de parámetros (FPC) ......B−3 D−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 354 ......... 5−44 D−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 355 ..........3−5 Especificaciones técnicas ......A−3 D−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 356 ......3−4, 3−11, C−47 Interruptor de referencia ..... . 3−4, 3−13 D−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 357 Montaje mural ....... . 2−4 D−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 358 ........4−9 D−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 359 ....5−19 Protocolo de transmisión ......C−48 D−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...
Página 360 D. Indice Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . . 5−27 Con panel de mando ......
Página 361 ....1−4 Inicio del Festo Configuration Tool ....
Página 362 Zona de trabajo ....... . 1−14 D−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b...

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