Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 112

Hay una esfera predeterminada definida en la brida de herramienta.
Para las herramientas definidas por el usuario, el usuario puede modificar:
Rado para cambiar el radio de la esfera de herramienta. Se tiene en cuenta el radio a la hora
de utilizar planos de seguridad. Cuando un punto en una esfera pasa a un plano activador
de modo reducido, el robot cambiar a modo Reducido. El sistema de seguridad evita que
cualquier punto en la esfera pase un plano de seguridad (consulte 13.2.5).
Posición para modificar la posición de la herramienta con respecto a la brida de herramienta
del robot. Se tiene en cuenta la posición para las funciones de seguridad de velocidad de
herramienta, fuerza de herramienta, distancia de parada y planos de seguridad.
Puede utiliza un Punto central de herramienta existente como base para definir posiciones de
herramienta nuevas. Se puede acceder en el menú Posición de herramienta a una copia del PCH
existente, predefinido en el menú General, en la lista desplegable Copiar PCH de la pantalla PCH.
Cuando edita o ajusta los valores en los campos de entrada Editar posición, el nombre del PCH
visible en el menú desplegable cambia a personalizado, indicando que existe una diferencia
entre el PCH copiado y la entrada de límite actual. El PCH original sigue disponible en la lista
desplegable y se puede volver a seleccionar para establecer de vuelta los valores a la posición
original. La selección en el menú desplegable Copiar PCH no afecta al nombre de herramienta.
Una vez aplica sus cambios en la pantalla Posición de herramienta, si intenta modificar el PCH
copiado en la pantalla Configuración de PCH, aparece un icono de advertencia a la derecha del
texto Copiar PCH. Esto indica que el PCH no está sincronizado, es decir, que la información
en el campo de propiedades no está actualizada para reflejar las modificaciones que puedan
haberse realizado en el PCH. El PCH se puede sincronizar pulsando el icono de sincronización
(consulte 17.1.1).
Nota: no es necesario sincronizar el PCH para definir y utilizar con éxito una herramienta.
Puede cambiar el nombre de la herramienta pulsando la pestaña del lápiz junto al nombre de
herramienta mostrado. También puede determinar el radio dentro de un rango permitido de 0-
300 mm. El límite aparece en el panel de gráficos como un punto o una esfera dependiendo del
tamaño del radio.
CB5
13.2 Configuración del menú de seguridad
II-24 Versión 5.0.0