Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 176

Programa de robot
MoveJ
S1
MoveL # Función: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 17.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una función de plano actua-
lizada de forma manual al cambiar la función
Figura 17.5: Un comando MoveL con cuatro puntos de paso con relación a la función de plano
17.6, compensaciones O1 y O2). Esto se logra utilizando las funciones de script pose_add() o
pose_trans() para manipular la variable.
Programa de robot
MoveJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Función: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 17.6: Aplicar una compensación a la función de plano
Es posible cambiar a una función diferente mientras que se ejecuta el programa en vez de añadir
una compensación. Esto se muestra en el ejemplo a continuación (consulte figura 17.7) donde
la función de referencia para el comando MoveL P1_var puede cambiar entre dos planos P1 y
CB5 II-88
17.3 Funciones
Versión 5.0.0