Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 155

16.7 Asistentes
siguiente artículo. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la
secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot comienza la búsqueda desde la posición re-
cordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo largo de la dirección.
Posición inicial
La posición inicial es donde comienza la operación con la pila. Si se omite la posición inicial, la
pila empieza en la posición actual del brazo robótico.
Dirección
La dirección la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras
posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH.
Nota: una dirección no considera las orientaciones de los puntos.
Expresión de siguiente posición de apilado
El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa constante-
mente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila. Cuando la evaluación detecta que la
expresión es True (verdadera), se ejecuta la secuencia especial.
"BeforeStart"
La secuencia BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operación. Esto puede usarse
para esperar señales de que el sistema está preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse
para enviar una señal que inicie el movimiento de la cinta transportadora y que se prepare para
la siguiente pila.
Secuencia Coger/Colocar
Al igual que la operación con palé (16.7.1), se realiza una secuencia especial del programa en
cada posición de pila.
Versión 5.0.0 II-67 CB5