Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 134

Parámetros compartidos
Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al
movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado
por el comando, y de ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un coman-
do Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho
comando Mover.
Selección de PCH
La manera en la que el robot se mueve entre puntos de paso se ajusta según si el TCP se define
mediante un TCP definido por un usuario o un TCP activo. Utilizar brida de herramienta permite
ajustar este movimiento en relación con la brida de herramienta.
Ajustar el TCP en un movimiento
1. Acceda a la pantalla de la pestaña Programa para definir el TCP utilizado para los puntos
de paso.
2. En Comando, en el menú desplegable a la derecha seleccione el tipo de movimiento.
3. En Mover, seleccione una opción en el menú desplegable TCP.
4. Seleccione Usar TCP activo o seleccione un TCP definido por un usuario.
También puede seleccionar Usar brida de herramienta
Selección de funciones
que debería estar representado al especificar estos puntos de paso (consulte sección 17.3).
Esto significa que al configurar un punto de paso, el programa recordará las coordenadas de la
herramienta en el espacio de la función seleccionada. Hay algunas circunstancias que necesitan
una explicación detallada:
Puntos de paso relativos La función seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El
movimiento relativo siempre se realiza según la orientación de la Base.
CB5
la función espacio de los puntos de paso bajo el comando Mover,
II-46
16.5 Nodos de programa básico
Versión 5.0.0