Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 139

16.5 Nodos de programa básico
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Figura 16.6: Movimiento y transición del espacio articular (MoveJ) frente al espacio cartesiano (MoveL).
Entre las distintas combinaciones, las viñetas 2, 3 y 4 generarán trayectorias que se mantengan
dentro de los límites de la trayectoria original en el espacio cartesiano. Se puede ver un ejemplo
de transición entre distintos tipos de trayectoria (viñeta 2) en la figura 16.7.
Figura 16.7: Transición de un movimiento en el espacio articular (MoveJ) a un movimiento de herramienta
lineal (MoveL).
No obstante, las transiciones en el espacio articular puro (viñeta 1) pueden presentar un compor-
tamiento menos intuitivo, dado que el robot intentará alcanzar la trayectoria más fluida posible
en el espacio articular teniendo en cuenta los requisitos de tiempo y velocidad. Como resulta-
do, puede desviarse de la ruta especificada por los puntos de paso. Esto ocurre especialmente
cuando existen diferencias significativas en la velocidad de una junta entre dos trayectorias. Pre-
caución: si las velocidades son muy diferentes (p. ej. al especificar en un punto de paso concreto
ajustes avanzados, tanto velocidad como tiempo), esto puede provocar importantes desviacio-
nes con respecto a la trayectoria original tal y como se muestra en la figura 16.8. Si necesita
realizar una transición entre distintas velocidades y esta desviación no es aceptable, considere
como alternativa una transición en el espacio cartesiano usando MoveL.
Versión 5.0.0
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