Seguimiento De La Cinta Transportadora - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

17.1 Registros
Acciones de salida y control de pestaña E/S Las salidas, de manera predeterminada, conser-
van sus valores una vez un programa detenga la ejecución. También es posible configurar
una salida con un valor predeterminado que se aplica cuando no se ejecuta ningún progra-
ma.
Las ocho salidas digitales de uso general estándar y las dos salidas de herramienta digital
pueden configurarse aún más para reflejar si un programa se está ejecutando actualmente,
para que la salida sea alta cuando se esté ejecutando un programa y sea baja esté parado
o en pausa. De lo contrario, la salida es baja cuando se ejecuta un programa y alta cuando
se para o pausa. Estos valores se pueden definir mientras se ejecuta el programa. Los re-
gistros de salida de uso general del tipo booleano y las señales de salida MODBUS digitales
también son compatibles con esto.
Por último, también es posible especificar si una salida puede ser controlada en la ficha
E/S (ya sea por programadores, o tanto por operadores como programadores) o si solo los
programas del robot pueden alterar el valor de salida.

17.1.7 Seguimiento de la cinta transportadora

Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para realizar un segui-
miento de su movimiento. La configuración del seguimiento de la cinta transportadora ofrece
opciones para configurar el robot de modo que trabaje con codificadores incrementales y abso-
lutos, así como con cintas transportadoras lineales y circulares.
Parámetros de la cinta transportadora
Los codificadores del tipo Incremental pueden conectarse a las entradas digitales desde la nú-
mero 0 a la 3. La decodificación de señales digitales funciona a 40 kHz. Si se utiliza un
codificador de tipo Cuadratura (se necesitan dos entradas), el robot podrá determinar la
velocidad y la dirección de la cinta transportadora. Si la dirección de la cinta transportado-
ra es constante, se puede utilizar para detectar la Subida, Bajada o la Subida y bajada de
los bordes que determinan la velocidad de la cinta transportadora.
Los codificadores de tipo Absoluto pueden conectarse a través de la señal MODBUS. Esto re-
quiere preconfigurar un registro de entrada MODBUS digital en (sección 17.4.1).
Cintas transportadoras lineales
Cuando se selecciona una cinta transportadora lineal, se debe configurar una función de línea
en la parte Funciones de la instalación para determinar la dirección de la cinta transportadora.
La función de línea debe ser paralela a la dirección de la cinta transportadora. Asimismo, de-
be existir una gran distancia entre los dos puntos que definen la función de línea. Configure la
función de línea colocando la herramienta firmemente contra el lado de la cinta transportadora
cuando se enseñen dos puntos. Si la dirección de la función de línea es opuesta al movimiento
de la cinta transportadora, utilice el botón Sentido contrario.
El campo Marcas por metro muestra el número de marcas que genera el codificador cuando la
cinta transportadora se desplaza un metro.
Versión 5.0.0
marcas por revolución del codificador
Marcas por metro =
2π · radio del disco codificador[m]
II-79
(17.1)
CB5