Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 29

2.3 Funciones de seguridad
Función de
seguridad
Límite de posición
de junta
Límite de velocidad
de junta
Planos de
seguridad
Orientación
herramienta
Velocidad de junta
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo
de parada
Límite de distancia
de parada
El robot también cuenta con las entradas de seguridad siguientes:
Versión 5.0.0
Descripción
Configura los límites superior e inferior para las posiciones
de junta permitidas.
Configura un límite superior para la velocidad de junta.
Define planos, en el espacio, que limitan la posición
del robot. Los planos de seguridad limitan la herramien-
ta/efector final únicamente o tanto la herramienta/efector
final y el codo.
Define los límites de orientación permitida para la herra-
mienta.
Limita la velocidad máxima del robot. La velocidad se li-
mita en el codo, en la brida de herramienta/efector final y
en el centro de las posicionse de herramienta/efector final
definidas por el usuario.
Limita la fuerza máxima ejercida por la herramien-
ta/efector final y codo del robot en situaciones de sujeción.
La fuerza se limita en la herramienta/efector final, en la bri-
da de codo y en el centro de las posiciones de herramien-
ta/efector final definidas por el usuario.
Limita el momento máximo del robot
Limita el trabajo mecánico realizado por el robot.
Limita el tiempo máximo que emplea el robot para dete-
nerse una vez iniciada una parada de protección.
Limita la distancia máxima que recorre el robot para dete-
nerse una vez iniciada una parada de protección.
I-15 UR3e/CB5