Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 33

2.5 Modos
El modo reducido está activo cuando la herramienta/efector final del robot se encuentra en el
lado del modo reducido de un plano activador de modo reducido o cuando lo activa una entrada
de seguridad.
Utilizar un plano para activar el modo reducido: Cuando el robot se mueve del lado del modo
reducido en el plano activador, vuelve al lado del modo normal, hay una zona de 20 mm alrededor
del plano activador donde se permiten los límites de los modos normal y reducido. Evita que el
modo de seguridad se vuelva intermitente si el robot se encuentra justo en el límite.
Utilizar una entrada para activar el modo reducido: Cuando se utiliza una entrada (ya sea para
iniciar o detener el modo reducido), pueden pasar hasta 500 ms antes de que se apliquen los
valores de límite de modo nuevos. Esto puede ocurrir al cambiar de modo reducido a modo
normal O cambiando de modo normal a modo reducido. Por ejemplo, permite al robot adaptar
la velocidad a los límites de seguridad nuevos.
Modo de recuperación Cuando se incumple un límite de seguridad, debe reiniciarse el sistema
de seguridad. Si el sistema está fuera de un límite de seguridad al arrancar (p. ej., fuera de un
límite de posición de junta), se entra en el modo de recuperación especial. En modo de recupe-
ración, no es posible ejecutar programas en el robot, pero el brazo robótico puede devolverse
manualmente a los límites utilizando el modo movimiento libre o utilizando la pestaña Mover en
PolyScope (consulte parte II Manual de PolyScope). Los límites de seguridad del modo
de recuperación son:
Función de
seguridad
Límite de velocidad
de junta
Velocidad de junta
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
El sistema de seguridad emite una parada de categoría 0 si aparece una infracción de estos
límites.
Versión 5.0.0
Límite
◦
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los límites de las posiciones de junta, los pla-
nos de seguridad y la orientación de la herramienta/efector final se
deshabilitan en el modo de recuperación. Tenga cuidado al devol-
ver el brazo robótico a los límites.
I-19 UR3e/CB5