gefran TPD32-EV Manual De Instrucciones página 304

Programar PID out scale para que Speed ref 1 sea igual a 2550rpm, con el máximo valor analógico en Analog
input 2 (Feed-fwd PID = 8500) y con Enable PI PID y Enable PD PID = disable.
El parámetro Speed ref 1 se fija en RPM x 4, por lo tanto:
PID out scale = (2550 x 4) / 8500 = 1,2
Programar PI central v sel = 1.
Programar PI central v 1 = 1
Si el bloque PI del regulador no ha efectuado la corrección, la referencia de la velocidad de línea (Feed-
forward) debe ser multiplicada por 1 y enviada directamente al regulador de velocidad del accionamiento.
De costumbre en esta aplicación el regulador efectúa un control de tipo proporcional-integral. La corrección
es indicada como porcentaje con respecto a la velocidad de línea, de cero a la máxima.
Programar PI top limit y PI bottom limit para que se obtenga una corrección máxima del bloque PI igual
al 20% de la velocidad de línea.
Los parámetros PI top limit y PI bottom limit se pueden considerar como factores multiplicadores respec-
tivamente máximo y mínimo del feed-forward.
A la máx. velocidad de línea corresponden 2550rpm del motor (máx. feed-forward).
Corrección máxima = 2550 x 20% = 510rpm
2550 + 510 = 3060rpm ——> PI top limit = 3060 / 2550 = 1,2
2550 - 510 = 2040rpm ——> PI bottom limit = 2040 / 2550 = 0,80
que es igual que multiplicar la planteación de PI central v 1 (= 1) por + 20% (1,2) e - 20% (0,80).
Con una configuración de este tipo y con una corrección proporcional a la velocidad de línea, el bloque PI no
consigue efectuar la puesta en tiro con la máquina parada, por lo tanto es necesario obrar aún con el bloque PD.
Las ganancias de las varias componentes tienen que ser planteadas de modo experimental con la máquina accionada.
En forma indicativa se puede empezar las pruebas con los valores indicados aquí (valores preajustados):
Programar PI P gain PID = 10%
Programar PI I gain PID = 10%
Programar PD P gain PID = 10%
Eventualmente emplear la componente derivada como elemento "amortiguador" del sistema, programando por
ejemplo:
PD D gain PID = 5%
PD D filter PID = 20ms
Se no es necesaria dejar estos parámetros = 0.
Si se quiere efectuar una cascada de referencias para un próximo accionamiento, programar PID output en una
salida analógica, por ejemplo:
Analog output 1 / Select output 1= PID output
(con Real FF PID = 10000 count, Analog output 1 = 10V).
En caso se necesitase un sistema con regulación integral habilitada aún con feed-forward = 0,
¡n !:
otA
pues que puede efectuar la puesta en tiro del sistema con error nulo aún con máquina parada,
referirse al párrafo "PID generico".
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