26.12 Control De La Aceleración - Fagor CNC 8060 Manual De Programación

26.12 Control de la aceleración
26.
CNC 8060
CNC 8065
(R : 1901)
EF
·468·
La aceleración y el jerk (variación de la aceleración) que se aplica en los desplazamientos
se encuentran definidos en los parámetros máquina. No obstante, estos valores pueden ser
modificados desde el programa mediante las siguientes funciones.
G130 o G131 Porcentaje de aceleración y deceleración a aplicar.
G132 o G133 Porcentaje de jerk de aceleración y deceleración a aplicar.
La siguiente figura muestra, para cada uno de los casos, las gráficas de velocidad (v),
aceleración (a) y jerk (j).
LINEAR
v
a
j
A modo de ejemplo se muestra la dinámica de la aceleración trapezoidal.
v
1
a
ACCEL
DECEL
j
ACCJERK
DECJERK
ACCJERK
1 El eje se empieza a mover con una aceleración uniformemente creciente, con una
pendiente limitada por el porcentaje del jerk de aceleración indicado mediante las
funciones G132 ó G133, hasta alcanzar el porcentaje de aceleración indicado mediante
las funciones G130 ó G131.
2 La aceleración pasa a ser constante.
3 Antes de alcanzar la velocidad programada hay una aceleración uniformemente
decreciente, con una pendiente limitada por el porcentaje del jerk de aceleración.
4 Continúa con el avance programado y con aceleración 0.
5 Cuando se desea disminuir la velocidad o parar el eje, se aplica una deceleración, con
una pendiente limitada por el porcentaje del jerk de deceleración.
6 La deceleración pasa a ser constante y su valor es el porcentaje de deceleración.
7 Antes de alcanzar la velocidad programada, o pararse, hay una deceleración con una
pendiente limitada por el porcentaje del jerk de deceleración.
TRAPEZOIDAL
v
t t
a
t t
j
t t
4
3
2
M a n u a l d e p r o g r a m a c i ó n .
SQUARE SINE
v
t
a
t
j
t
5
6
7
t
t
t