Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

7 Modos de funcionamiento
7.7 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)
7.7.1 Cuadro general
Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de funcionamiento permite
predeterminar un valor nominal de par externo para el controlador de motor target_torque, que puede
alisarse mediante el generador de rampas integrado. Así, también es posible integrar este controlador
de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par
se encuentran en un ordenador externo.
target_torque (6071
motor_rated_torque (6076
torque_slope (6087
torque_profile_type (6088
controlword (6040
max_torque (6072
motor_rated_torque (6076
max_current (6073
motor_rated_current (6075
control effort
max_current (6073
motor_rated_current (6075
motor_rated_current (6075
Fig. 7.27 Estructura del funcionamiento con regulación del par
216
)
h
Limit
Function
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h Limit
Function
)
h
)
h Limit
Function
)
h
)
h
)
h
)
h
Trajectory
Generator
torque_demand
torque_actual_value
current_actual_value
Torque
DC_link_voltage
Control
and
Power
Stage
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
control effort
(6074 )
h
(6077 )
h
(6078 )
h
(6079 )
h
Motor