Objetos Para La Parametrización De Pdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

3 Método de acceso CANopen
Tenga en cuenta que, por lo general, la parametrización de los PDO sólo se puede
modificar si el estado de la red (NMT) no es operational.
3.3.2 Objetos para la parametrización de PDO
Los controladores del motor de la serie CMMP disponen en total de 4 Transmit PDO y 4 Receive PDO.
Los objetos individuales para la parametrización de dichos PDO son siempre los mismos para los 4
TPDO y los 4 RPDO. De ahí que a continuación no se recoja explícitamente más que la descripción de
parámetros del primer TPDO. Ésta se debe utilizar de manera análoga para los demás PDO, recogidos
en la tabla siguiente:
Index
Name
Object Code
No. of Elements
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
1800
h
transmit_pdo_parameter_tpdo1
RECORD
3
01
h
cob_id_used_by_pdo_tpdo1
UINT32
rw
no
–
181 ... 1FF , los bits 30 y 31 pueden estar activados
h h
C0000181
h
02
h
transmission_type_tpdo1
UINT8
rw
no
–
0 ... 8C , FE , FF
h h h
FF
h
03
h
inhibit_time_tpdo1
UINT16
rw
no
100 μs (p. ej., 10 = 1 ms)
–
0
Capítulo 3.3.3
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