ABB OmniCore C90XT Manual Del Producto página 110

3 Instalación y puesta en servicio
3.5.11 Funciones de paro programable
Continuación
Todos estos paros se realizan sin utilizar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. Es posible reanudar directamente la ejecución del programa, por
ejemplo activando una señal de inicio.
Paro con instrucciones de RAPID
Hay varias instrucciones de RAPID que permiten detener el robot.
Instrucción
SystemStopAction
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
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Nota
Por motivos de seguridad, sólo se permite el uso de señales de entrada de
seguridad.
Descripción
Detiene inmediatamente todos los
robots de todas las tareas.
La instrucción de movimiento ac-
tual se completará antes de que
el robot se detenga. Un reinicio
continuará con la ejecución del
programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual se detiene inmediatamente
como un paro suave, pero la ejecu-
ción del programa continuará en
la instrucción siguiente. Por ejem-
plo, se utiliza con frecuencia en
rutinas TRAP.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
La reanudación continúa la ejecu-
ción del programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
Tras el paro, es necesario restable-
cer el puntero de programa a
Main.
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Argumentos
\Stop: Similar a un paro de pro-
grama normal con el botón de pa-
ro.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reiniciar es nece-
sario mover el puntero de progra-
ma PP.
\Halt: Este paro es igual a un
paro de categoría 0, es decir, da
lugar al apagado de los motores
(estado Motors OFF), la detención
de la ejecución del programa y de
los movimientos del robot en to-
das las tareas. Es necesario pulsar
el botón Motors ON para poder
reiniciar la ejecución del progra-
ma.
\NoRegain: el robot no volverá al
punto de paro al ser reiniciado, por
ejemplo, después de haber sido
apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
\AllMotionTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
Manual del producto - OmniCore C90XT
3HAC073706-005 Revisión: E