ABB OmniCore C90XT Manual Del Producto página 111

Instrucción
EXITCYCLE
SearchX
Las instrucciones de RAPID se describen en el Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Otros paros inesperados
Tipo de paro
SysFail
Caída de alimentación
Paro en caso de colisión
Manual del producto - OmniCore C90XT
3HAC073706-005 Revisión: E
Descripción
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será restable-
cido a Main y, si el modo de funcio-
namiento es el modo continuo, el
programa se reanuda.
Es posible programar instruccio-
nes de búsqueda con argumentos
destinados a parar el movimiento
del robot cerca del punto en el que
se detectó una coincidencia de
búsqueda. La ejecución del progra-
ma continuará con la siguiente
instrucción.
Descripción
En el sistema de control hay una función de vigilancia y moni-
torización que puede detectar situaciones anormales. En tales
casos se iniciará un paro. Habrá que reiniciar el controlador
del robot.
En el sistema de control hay una función de monitorización
que puede detectar fallos de alimentación. En tales casos se
iniciará un paro.
En el sistema de control hay una función de monitorización
que puede detectar colisiones. En tales casos se iniciará un
paro.
Hay que tener especial cuidado al reiniciar una máquina que
ha parado debido a una colisión. El robot podría moverse de
forma limitada al reiniciarse.
Es posible que haya que actualizar los cuentarrevoluciones
para garantizar la precisión de la trayectoria tras una colisión.
© Copyright 2020-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Instalación y puesta en servicio
3.5.11 Funciones de paro programable
Argumentos
\Stop: Paro rígido: el robot se
detiene en el menor tiempo posi-
ble. Este paro se realiza ralentizan-
do linealmente el movimiento de
cada motor por separado y en el
menor tiempo posible. Dado que
no habrá ninguna coordinación, el
robot puede desviarse bastante
de la trayectoria.
\SStop: Paro suave: el robot se
detendrá sobre la trayectoria.
\Sup: El robot continuará hasta el
ToPoint. Si se encuentra más de
una coincidencia de búsqueda, se
informa de un error.
¡AVISO!
¡AVISO!
Continúa en la página siguiente
Continuación
111