Funciones De La Interface Profibus; Interface En El Programa Ftl - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

9. Método de control
9.3.2

Funciones de la interface PROFIBUS

La interface PROFIBUS ofrece 2 prestaciones clasificadas por grado de funcionalidad:
Perfil de control multieje 1 (MCP 1) con datos de control y datos útiles de 12 bytes.
Perfil de control multieje 2 (MCP 2) con datos de control y datos útiles de 40 bytes
adicionales (en total 52 bytes).
El perfil MCP 1 soporta todas las funciones necesarias para controlar e influir en el robot.
El MCP 2 incluye además las funciones para transferir variables.
El perfil se selecciona con el Festo Configuration Tool (FCT).
Las funciones de la interface se encuentran en el manual correspondiente.
9.3.3

Interface en el programa FTL

El control multieje CMXR cuenta con variables globales que se utilizan para comunicar
entre un programa FTL y el control externo. El control externo y el control multieje CMXR
pueden leer y describir dichas variables.
Con estas variables se proporciona la información necesaria al programa FTL y hacen
posible el control externo para, p. ej., realizar un desplazamiento de posición o activar
contadores.
El control multieje CMXR cuenta con las variables siguientes:
256 variables del tipo integral de 32 bits
256 posiciones cartesianas
256 posiciones de eje
16 sistemas de referencia
16 valores de entrada booleanos cíclicos
16 valores de salida booleanos cíclicos
A excepción de las 16 entradas y salidas booleanas, todas las variables de operaciones de
lectura y escritura deben editarse a través del sistema de mando externo. Las 16 entradas
y salidas booleanas se escriben cíclicamente en el esquema E/S de PROFIBUS. Para ello no
es necesario efectuar ninguna acción en el sistema de mando externo.
En la gráfica siguiente se describe la comunicación con variables del programa FTL:
52 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH