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6.5.2
6.
CNC 8037
S
: V02.2
OFT
X
·224·
Ajuste de las ganancias
En cada uno de los ejes será necesario realizar el ajuste de las ganancias al objeto de conseguir
la respuesta óptima del sistema para los desplazamientos programados.
Para realizar un ajuste crítico de los ejes es aconsejable utilizar un osciloscopio, observando las
señales de la tacodinamo. La siguiente figura muestra la forma óptima de esta señal (parte
izquierda) y las inestabilidades en el arranque y en la frenada que se deben de evitar.
Existen 3 tipos de ganancias por cada eje. Su ajuste se realiza mediante parámetros máquina de
ejes y siguiendo el orden indicado a continuación.
Ganancia proporcional
Define la consigna correspondiente al avance con el que se desea obtener un error de seguimiento
de 1 mm.
Se define mediante el parámetro de eje PROGAIN (P23).
Ganancia feed forward
Define el porcentaje de consigna que es debido al avance programado.
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, parámetro de eje
ACCTIME (P18).
Se define mediante el parámetro de eje FFGAIN (P25).
Ganancia derivativa o ganancia AC-forward
La "ganancia derivativa" define el porcentaje de consigna que se aplica en función de las
variaciones del error de seguimiento.
La "ganancia AC-forward" define el porcentaje de consigna que es proporcional a los incrementos
de velocidad (fases de aceleración y deceleración).
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, parámetro de eje
ACCTIME (P18).
Se define mediante los parámetros de eje DERGAIN (P24) y ACFGAIN (P46).
Con ACFGAIN = No
Con ACFGAIN = Yes
aplica ganancia derivativa
aplica ganancia AC-forward
M a nu a l de i n s t a l a c i ó n
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