Fagor CNC 8037 Manual De Instalación página 136

DERGAIN (P24)
5.
FFGAIN (P25)
CNC 8037
S : V02.2
OFT X
·136·
Define el valor de la ganancia derivativa. Indica la consigna, en milivoltios, correspondiente a un
cambio de error de seguimiento de 1 mm en 10 milisegundos.
Esta consigna se añadirá a la consigna calculada por la ganancia proporcional.
Consigna
Si se desea aplicar esta ganancia a un eje, es aconsejable que dicho eje trabaje con
aceleración/deceleración (parámetro de eje ACCTIME (P18) distinto de 0).
Valores posibles
Números enteros entre 0 y 65535.
El ajuste óptimo se consigue cuando se minimiza el error de seguimiento al máximo pero sin invertir
los picos. En la figura de la derecha están los picos invertidos. Ajuste inapropiado.
La figura de la izquierda muestra la respuesta del sistema sin DERGAIN (10m por
cuadro) y la de la derecha con DERGAIN (1m por cuadro).
Define el porcentaje de consigna que es debido al avance programado, el resto dependerá del error
de seguimiento al que se le aplicará las ganancias proporcional y derivativa.
Consigna

 PROGAIN 
=

La ganancia feed-forward permite mejorar el lazo de posición minimizando el error de seguimiento,
no siendo aconsejable su utilización cuando no se trabaja con aceleración deceleración.
Valores posibles
Entre 0 y 100,99 (números con dos decimales).
 DERGAIN 

 PROGAIN  ---------------------------------- -
= +

10 t 
Valor por defecto: 0 (no se aplica ganancia derivativa)
·
 
DERGAIN FFGAIN Fprog MAXVOLT
---------------------------------- - -------------------------------------------------------------------------------- -
+ +
10 t 
100 G00FEED
Valor por defecto: 0 (no se aplica ganancia feed-forward)
M a nu a l de i n s t a l a c i ó n


 


