Tabla de contenido
Publicidad
Man u a l de in s t ala ci ón
Se define mediante el parámetro de cabezal PROGAIN (P23)
Ganancia feed-forward
Define el porcentaje de consigna que es debido al avance programado.
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, parámetro de cabezal
ACCTIME (P18).
Se define mediante el parámetro de cabezal FFGAIN (P25).
Ganancia derivativa o ganancia AC-forward.
La "ganancia derivativa" define el porcentaje de consigna que se aplica en función de las
variaciones del error de seguimiento.
La "ganancia AC-forward" define el porcentaje de consigna que es proporcional a los incrementos
de velocidad (fases de aceleración y deceleración).
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, parámetro de cabezal
ACCTIME (P18).
Se define mediante los parámetros de cabezal DERGAIN (P24) y ACFGAIN (P42).
Con "ACFGAIN = No"
Con "ACFGAIN = Yes"
Ajuste de la ganancia proporcional
En un lazo de posición proporcional puro, la consigna suministrada por el CNC para gobernar el
cabezal está en todo momento en función del error de seguimiento, diferencia entre la posición
teórica y real.
Consigna = Ganancia proporcional x Error de seguimiento
El parámetro de cabezal PROGAIN (P23) define el valor de la ganancia proporcional. Se expresa
en milivoltios/grado, admitiendo cualquier número entero entre 0 y 65535.
Su valor vendrá dado por la consigna correspondiente a la velocidad con la que se desea obtener
un error de seguimiento de 1 grado.
Este valor se toma para la primera gama de cabezal, encargándose el CNC de calcular los valores
para el resto de las gamas.
Ejemplo
Siendo la máxima velocidad en la 1ª gama de cabezal 500 rev/min. se desea obtener 1 grado de
error de seguimiento para una velocidad de S = 1000 º/min (2,778 rev/min).
Consigna del regulador: 9.5 V para 500 rev/min.
Consigna correspondiente a la velocidad S = 1000 º/min (2,778 rev/min).
Consigna = (S x 9,5 V) / "MAXGEAR1"
Consigna = (9,5 V / 500 rev/min) * 2,778 rev/min = 52,778 mV.
Por lo tanto "PROGAIN" = 53.
Tener en cuenta
A la hora de realizar el ajuste de la ganancia proporcional que:
• El error de seguimiento máximo que permite el CNC al cabezal cuando está en movimiento lo
fija el parámetro de cabezal MAXFLWE1 (P21). Superado éste, el CNC visualiza el mensaje
de error de seguimiento.
• El error de seguimiento disminuirá al aumentar la ganancia pero se tiende a desestabilizar el
sistema.
aplica ganancia derivativa
aplica ganancia AC-forward
6.
CNC 8037
S
: V02.2
OFT
X
·253·
Publicidad
Tabla de contenido
