Modo Directo: Modo De Fuerza; Force Target Window (Ventana De Destino De Fuerza/Par); Damping Time (Tiempo De Amortiguación); Speed Limit (Limitación De Velocidad) - Festo MTR-DCI Manual Del Usuario

B. Información suplementaria

Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par)

PNU
Descripción
Acceso CI
Damping time (tiempo de amortiguación)
PNU
Descripción
Acceso CI
Speed limit (limitación de velocidad)
PNU
Descripción
Acceso CI
B-40

Modo directo: modo de fuerza

552 –
Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la
fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de la
ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido con
la fuerza nominal en el centro de la ventana.
El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).
Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100.
60F6h 03h
553 –
Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo este
tiempo, el bit "Target reached" se establece en la palabra de estado (motion
complete).
Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.
60F6h 04h
554 –
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.
Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada
y a gran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active
por error (p. ej., falta la pieza).
Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en los que el
controlador de posición no esté activo en el estado "Funcionamiento desblo-
queado".
Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s
60F6h 02h
– uint16
uint16
– uint16
uint16
– uint32
uint32
rw
rw
rw
rw
rw
rw
Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a