Festo MTR-DCI Manual Del Usuario página 164

5. Puesta a punto
5-76
Secuencia de la especificación de un par o de una fuerza:
Nota
El control del par se efectúa indirectamente a través del
control de la corriente. La fuerza real en el eje se debería
determinar/comprobar y ajustar con sistemas de medición
externos durante la puesta a punto.
El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modo
de control. Durante este proceso, el actuador permanece
parado en la posición regulada. En este modo de control,
la señal "MC" (Motion Complete) se utiliza en el sentido de
"ejecutada".
Tras la especificación del valor nominal, el par (con un actua-
dor lineal, por consiguiente, la fuerza) se estructura con la
señal de arranque (bit de arranque) en la dirección del signo
del valor nominal. La velocidad se delimita al valor del pa-
rámetro "Limitación de velocidad". Al alcanzar esta velo-
cidad, el bit "Límite de velocidad alcanzado" se establece en
el byte de estado SDIR.
Al alcanzar el valor nominal considerando la ventana de
destino y la ventana de tiempo, se establace la señal MC.
La fuerza o el par se siguen controlando.
Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisión de
recorrido/carrera (relativo a la posición inicial), el bit "Límite
de carrera alcanzado" se establece en el byte de estado SDIR.
El actuador se decelera con la rampa de parada de emergen-
cia, se para en la posición actual regulada y se establece la
señal MC.
Causas de fallo:
– No se ha realizado la referencia.
– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera
de las posiciones finales por software.
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