Dirección De Movimiento - Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario

Capítulo 7 Control de movimiento
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Paro en desaceleración basado en software
El paro en desaceleración basado en software podría retrasarse hasta por el valor
del intervalo de tiempo de ejecución del motor de movimiento. Este tipo de paro
se aplica en las siguientes circunstancias:
• Si se habilita un límite basado en hardware para un eje, pero el paro basado
en hardware de un final de carrera basado en hardware está configurado
como desactivado. Si se configura el paro de emergencia como paro en
desaceleración, durante el movimiento, cuando se detecta el final de carrera
basado en hardware.
• Se habilita un límite basado en software para un eje y el eje ha sido llevado
a la posición inicial. Si se configura el paro de emergencia como paro en
desaceleración, durante el movimiento, cuando el firmware detecta que se
ha alcanzado el límite basado en software.
• Se configura el paro de emergencia como paro en desaceleración. Durante
el movimiento, se emite el bloque de funciones MC_Stop con el parámetro
de desaceleración establecido en 0.
• Durante el movimiento, se emite el bloque de funciones MC_Stop con el
parámetro de desaceleración no establecido en 0.
Dirección de movimiento
En el caso de movimiento a distancia (posición) con la posición objetivo definida
(absoluta o relativa) se ignora la entrada de dirección.
En el caso de movimiento a velocidad, el valor de entrada de dirección puede ser
positivo (1), actual (0) o negativo (-1). En el caso de cualquier otro valor, solo se
considera el signo (positivo o negativo) y define si dirección es positiva o negativa.
Esto significa que si el producto de velocidad y dirección es -3, entonces el tipo de
dirección es negativo.
Tipos de dirección compatibles con MC_MoveVelocity
Tipo de dirección Valor usado
Dirección positiva 1
Dirección actual 0
Dirección negativa -1
(1)
Tipo de datos: número entero corto.
(1)
Descripción de dirección
Específico para dirección de movimiento/rotación.
Llamado también dirección en sentido horario en el caso de
movimiento de rotación.
La dirección actual instruye al eje que continúe su movimiento con
nuevos parámetros de entrada, sin cambio de dirección.
El tipo de dirección es válido solo cuando el eje se está moviendo y
se llama a MC_MoveVelocity.
Específico para dirección de movimiento/rotación.
Llamado también dirección en sentido antihorario en el caso de
movimiento de rotación.
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018