Reglas Generales Para Bloques De Funciones De Control De Movimiento - Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario

Capítulo 7 Control de movimiento
Reglas generales para bloques de funciones de movimiento
Parámetro
Parámetros de entrada
Inputs exceeding application limits Si un bloque de funciones se configura con parámetros que resultan en incumplimiento de los límites de la aplicación, la instancia del bloque de
Entrada de posición/distancia
Entrada de velocidad
Entrada de dirección
Entradas Acceleration, Deceleration
y Jerk
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Reglas generales para bloques de funciones de control de movimiento

Para trabajar con bloques de funciones de control de movimiento, los usuarios
deben estar familiarizados con las siguientes reglas generales.
Reglas generales
Cuando Execute es True: Los parámetros se usan con el flanco ascendente en la entrada Execute. Para modificar cualquier parámetro es
necesario cambiar los parámetros de entrada y activar el movimiento nuevamente.
Cuando Enable es True: Los parámetros se usan con el flanco ascendente de la entrada Enable y pueden ser modificados continuamente.
funciones genera un error. Se activa la salida Error y se da información del error mediante la salida ErrorID.
En la mayoría de casos el controlador permanece en el modo Run y no se indica un error de movimiento como fallo mayor del controlador.
En el caso del bloque de funciones MC_MoveAbsolute, la entrada de posición es la ubicación absoluta ordenada para el eje. En el caso de
MC_MoveRelative, la entrada de distancia es la ubicación relativa (considerando que la posición de eje actual es 0) respecto a la posición actual.
La velocidad puede ser un valor con signo. Se recomienda que los usuarios usen velocidad positiva.
La entrada de dirección para el bloque de funciones MC_MoveVelocity puede usarse para definir la dirección de movimiento (es decir, velocidad
negativa x dirección negativa = velocidad positiva).
En los bloques de funciones MC_MoveRelative y MC_MoveAbsolute se usa el valor absoluto de la velocidad.
No es necesario alcanzar la entrada de velocidad Velocity Input si la entrada de jaloneo Jerk Input es igual a 0.
En MC_MoveAbsolute se ignora la entrada de dirección. (Se reserva para uso futuro).
En MC_MoveVelocity, el valor de entrada de dirección puede ser 1 (en dirección positiva), 0 (dirección actual) o -1 (en dirección negativa). En
cualquier otro valor solo se toma en consideración el signo. Por ejemplo, -3 denota dirección negativa, +2 denota dirección positiva y así
sucesivamente.
En MC_MoveVelocity, el signo resultante del valor del producto derivado de velocidad x dirección decide la dirección de movimiento, si el valor no
es 0. Por ejemplo, si velocidad x dirección = +300, entonces la dirección es positiva.
• Las entradas Deceleration o Acceleration deben tener valores positivos. Si las entradas Deceleration o Acceleration se establecen como valores
no positivos, se reporta un error (ID del error MC_FB_ERR_RANGE).
• La entrada Jerk debe tener un valor no negativo. Si Jerk se establece como valor negativo, se reporta un error.
(ID de error: MC_FB_ERR_RANGE).
• Si el máximo valor de Jerk se configura en cero en la configuración de movimiento de Connected Components Workbench, todos los
parámetros Jerk del bloque de funciones de movimiento deben configurarse como cero. De lo contrario, el bloque de funciones reporta un
error (ID del error: MC_FB_ERR_RANGE).
• Si Jerk se establece en un valor diferente a cero, se genera el perfil de curva en S. Si Jerk se establece en un valor de cero, se genera el perfil
trapezoidal.
• Si el motor de movimiento no genera el perfil de movimiento prescrito por los parámetros de entrada dinámica, el bloque de funciones
reporta un error (ID del error: MC_FB_ERR_PROFILE).
Consulte Bloque de funciones y códigos de error de estado de eje en la página 101
ATENCIÓN: Durante Run Mode Change, los bloques de funciones de movimiento solo se
pueden detectar cuando dicho bloque de funciones se ha completado o cancelado. De otra
manera, puede ocurrir un comportamiento no deseado del eje y del bloque de funciones.
ATENCIÓN: Cada bloque de funciones de movimiento tiene un conjunto de entradas y
de salidas variables que le permiten a usted controlar una instrucción de movimiento
especifica. Consulte la ayuda en línea de Connected Components Workbench para
obtener una descripción de estas entradas y salidas variables.
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018
para obtener más información acerca de códigos de error.