Bloque De Funciones De Movimiento A La Posición Inicial - Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario

Capítulo 7 Control de movimiento
Bloque de funciones de
movimiento a la posición inicial
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• posición de comando en unidades de usuario
• comando de velocidad en unidades de usuario por segundo
• posición objetivo en unidades de usuario
• velocidad objetivo en unidades de usuario por segundo
El bloque de funciones de movimiento a la posición inicial MC_Home le ordena
al eje que realice la secuencia "search home". La entrada "Position" se usa para
establecer la posición absoluta cuando se detecta la señal de referencia y se llega al
offset de la posición inicial. Este bloque de funciones concluye en StandStill si la
secuencia de movimiento a la posición inicial se realiza correctamente.
MC_Home solo puede ser cancelado por los bloques de funciones MC_Stop o
MC_Power. Todo intento de cancelación por parte de otros bloques de funciones
de movimiento resultará en el fallo del bloque de funciones con la ID de error =
MC_FB_ERR_STATE. Sin embargo, la operación de movimiento a la posición
inicial no se interrumpe y se puede ejecutar con normalidad.
Si MC_Home se cancela antes de concluir, la posición inicial buscada previa-
mente se considera no válida y se restablece el estado Axis Homed.
Después de efectuar la conexión de la alimentación eléctrica del eje, el estado Axis
Homed se restablece a 0 (no en posición inicial). En la mayoría de casos, el bloque
de funciones MC_Home debe ejecutarse para calibrar la posición del eje frente a
la posición inicial del eje configurado después de que MC_Power (On) se haya
ejecutado.
Existen cinco modos de movimiento a la posición inicial compatibles con los
controladores Micro830, Micro850 y Micro870.
Modos de movimiento a la posición inicial
Valor de modo de Nombre de modo de
movimiento a la movimiento a la posición
posición inicial inicial
0x00 MC_HOME_ABS_SWITCH
0x01 MC_HOME_LIMIT_SWITCH
0x02 MC_HOME_REF_WITH_ABS
0x03 MC_HOME_REF_PULSE
0x04 MC_HOME_DIRECT
Si el eje está activado con solo una dirección habilitada, el bloque de funciones
IMPORTANTE
MC_Home (en los modos 0, 1, 2, 3) genera un error y solo el bloque de funciones
MC_Home (modo 4) puede ejecutarse. Vea el bloque de funciones MC_Power para
obtener más detalles.
Descripción de modo de movimiento a la posición inicial
El proceso de movimiento a la posición inicial busca el
interruptor Home Absolute.
El proceso de movimiento a la posición inicial busca el final de
carrera.
El proceso de movimiento a la posición inicial busca el
interruptor Home Absolute y usa además el impulso de
referencia de encoder.
El proceso de movimiento a la posición inicial busca el final de
carrera y usa el impulso de referencia de encoder.
Proceso estático de movimiento a la posición inicial con forzado
directo de una posición inicial proveniente de la referencia del
usuario. El bloque de funciones establece la posición actual en
que se encuentra el mecanismo en su posición inicial, y su
posición es determinada por el parámetro de entrada "Position".
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018