Instrucción Condicional Wait - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

8. Control de programa
El tiempo se indica en milisegundos mediante un valor o una variable.
Ejemplo:
Un sistema de manipulación equipado con una pinza extrae piezas de una paleta. Para
agarrar las piezas con seguridad debe esperarse un tiempo determinado.
Extracto de un programa de movimientos:
:
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Gripper.Set()
WaitTime(70)
Lin(pos1)
:
Desarrollo del movimiento:
Velocidad de trayectoria
pos2
8.10 Instrucción condicional WAIT <WAIT>
La instrucción WAIT condicional permite interrogar estados binarios. Este estado puede
estar compuesto por una única variable booleana, una combinación de interrogaciones o
una sola interrogación.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Indicación
Para sincronizar el avance de proceso con el proceso principal,
utilice la instrucción WaitTime 0.
// Avanzar sobre posición de agarre
// Avanzar a posición de agarre
// Cerrar pinza
// Esperar 70 ms de tiempo de agarre
// Avanzar sobre posición de agarre
Tiempo de
espera 70 ms
Pos1
Pos2
Tiempo
43