Posición De Eje - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
9.1.1 Posición de eje
Una posición de eje se describe con el tipo de dato estructurado AXISPOS (véase el capítulo
5.4 Tipos de datos estructurados de la página 29). Éste contiene nueve posiciones de nueve
ejes distintos cuyo valor de posición se introduce con el tipo de dato REAL. En función del
modelo cinemático seleccionado, los ejes seleccionados pueden ser lineales o rotativos, o
una combinación de los dos. La unidad de una posición se indica en mm o en grados.
Estructura:
El número máximo de ejes de una cinemática es de nueve. Por tanto, el tipo de dato con-
tiene nueve posiciones de ejes. Estos valores individuales de posición están guardados en
nueve variables REAL.
Tipo de dato AXISPOS:
a1 : REAL
a2 : REAL
a3 : REAL
a4 : REAL
a5 : REAL
a6 : REAL
a7 : REAL
a8 : REAL
a9 : REAL
El tipo de dato AXISPOS describe el alcance máximo posible de una posición de eje. Si no
hay ejes, la indicación de la posición de estos ejes es irrelevante. Por lo general, el valor de
posición indicado para estos ejes es 0. En el editor FCT se bloquean los campos de estos
ejes.
El nombre de cada posición permite acceder a cada uno de los valores de posición del tipo
AXISPOS.
Ejemplo:
Variable:
startPos : AXISPOS := (100, 50, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
posA1 : REAL
posA2 : REAL
Programa:
:
Lin(startPos)
posA1 := startPos.a1
posA2 := startPos.a2
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Posición del eje cinemático 1
Posición del eje cinemático 2
Posición del eje cinemático 3
Posición del eje cinemático 4
Posición del eje cinemático 5
Posición del eje cinemático 6
Posición del eje auxiliar 1
Posición del eje auxiliar 2
Posición del eje auxiliar 3
// Avanzar a startPos
// Guardar valor de eje convertido 1
// Guardar valor de eje convertido 2
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