Subunidad Canopen Copdevice; Instanciación - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

17. Módulos

17.10 Subunidad CANopen COPDEVICE

La subunidad CANopen puede utilizarse en el programa para activar equipos conectados
con el CMXR a través del bus CAN de periféricos.
17.10.1 Instanciación
La instanciación de la subunidad CANopen se efectúa automáticamente debido a la con-
figuración E/S del control y no puede realizarse manualmente.
Para acceder a los equipos CANopen conectados, se utiliza un nombre inequívoco definido
previamente con el software de configuración FCT. El nombre indicado en FCT no puede
utilizarse directamente, sino que se le añade la terminación "_copd". Esto es válido tanto
para los actuadores conectados en el DriveBus como para los equipos CANopen del bus
CAN de periféricos.
Ejemplo:
El eje 1 de la cinemática se denomina "Axis1" en la configuración DriveBus del FCT.
El acceso se efectúa con Axis1_copd.BausteinMethode( ).
Configuración de CANopen:
[IO.ONBOARD.SLOTCAN:0.FX200A:0.CAN:0.COPDEVICE:1]
name="Axis1"
Código de programa:
Axis1_copd.WriteSDO(16#6060,0,7,eight_bits)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Atención
En el bus CAN de periféricos pueden controlarse equipos CANopen
pero estos equipos no están sujetos al comportamiento PARADA
DE EMERGENCIA de la cinemática. Los actuadores auxiliares no
se frenan de manera controlada. Si el bus CAN de periféricos se
controla desde un programa paralelo, éste NO se detiene en caso
de PARADA DE EMERGENCIA.
Indicación
Para activar equipos individuales conectados por bus CAN con el
CMXR, consulte la documentación correspondiente del fabricante
del participante de bus.
// Nombre del dispositivo COP
165