Espera Al Final Del Recorrido De Referencia - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

12. Referenciación de un robot
12.3

Espera al final del recorrido de referencia

<WaitRefFinished>
Con esta instrucción se espera a que finalicen todos los recorridos de referencia
asíncronos iniciados.
La instrucción espera a que finalicen los recorridos de referencia asíncronos (se espera a la
ejecución principal) o a que aparezca un error en un recorrido de referencia.
Si no aparece ningún error en el recorrido de referencia se emite TRUE, de lo contrario,
FALSE.
Programa:
:
RefAxisAsync(A1, refdata0)
RefAxisAsync(A2, refdata0)
RefAxisAsync(A3, refdata0)
RefAxisAsync(A4)
boolReference := WaitRefFinished()
IF NOT boolReference THEN
SetError("error en la referenciación")
END_IF
100
Sintaxis
WaitRefFinished( ) : BOOL
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH