Funciones; Lectura De La Posición Actual - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

16. Funciones

16. Funciones
16.1 Lectura de la posición actual <ReadActualPos>
Lectura de la posición actual del robot.
La posición actual del robot se escribe en la variable transferida. Si la variable transferida
es del tipo CARTPOS, la posición se guarda como valor cartesiano. Si se transfiere una
variable del tipo AXISPOS, la posición se guarda en coordinadas de ejes.
Ejemplo:
El programa del ejemplo lee la posición actual, recorre los movimientos programados en
las instrucciones y, al final, regresa a la posición leída.
Variable:
startPos : AXISPOS := (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
axis0 : AXISPOS := (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
axis1 : AXISPOS := (60, -120, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
axis2 : AXISPOS := (-120, -120, -250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Sintaxis
ReadActualPos (<Pos> : POSITION)
Parámetro Significado
Pos Variable de destino de la
posición leída
Tabla 16.1 Parámetro de la instrucción ReadActualPos
Atención
Un valor de posición guardado en una variable sólo se conserva
mientras el programa o el proyecto está cargado. Los valores de
variable no se guardan en el archivo de datos de la tarjeta de me-
moria. Los valores se pierden cuando se deselecciona el programa/
proyecto.
Para guardar la posición puede utilizarse la macro SavePosition.
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
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