Instrucciones De Movimiento; Descripción De La Posición - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento

9. Instrucciones de movimiento
Los movimientos de una se activan con instrucciones de movimiento. Dichas instrucciones
describen el movimiento desde la posición actual al punto de destino indicado. Para el
movimiento se tienen en cuenta valores ajustados previamente como, p. ej., la velocidad,
la aceleración o la orientación.
Los movimientos son de diferentes tipos. Hay movimientos con interpolación de ejes
(movimiento punto a punto) y movimientos en un espacio cartesiano. Los movimientos
cartesianos utilizan una transformación interna de la.
9.1 Descripción de la posición
Todas las posiciones se guardan en las denominadas variables de posición. Estas variables
de posición son necesarias para indicar las posiciones a las instrucciones de movimiento.
No es posible la indicación directa con constantes. Todas las variables de posición se
guardan en el archivo de datos correspondiente (véase el capítulo 3.8 Archivo de datos
FTL en la página 19).
Una posición puede introducirse en el sistema de coordenadas de ejes o en un sistema de
coordenadas cartesianas. Como estas indicaciones de posición tienen orígenes diferentes,
existen dos tipos de datos:
1. AXISPOS para la indicación en el sistema de coordenadas de ejes.
2. CARTPOS para la indicación en el sistema de coordenadas cartesianas.
El número de ejes en CMXR está limitado a seis. Estos ejes pueden distribuirse en ejes
cinemáticos y auxiliares. Las posiciones de todos los ejes se guardan en variables de
posición.
Así, el tipo de dato AXISPOS 9 contiene valores de coordenadas. Con un límite de seis
grados de libertad de movimiento, el tipo de dato CARTPOS contiene asimismo nueve
valores de coordenadas divididos en tres indicaciones de posición, tres indicaciones de
orientación y tres ejes auxiliares.
El número de valores de coordenadas en el entorno de programación del plugin FCT está
limitado al número de los ejes planificados, el resto está bloqueado.
Los tipos de datos AXISPOS y CARTPOS son de tipo estructurado (véase el capítulo 5.4
Tipos de datos estructurados en la página 29).
48
Indicación
Los dos tipos de datos AXISPOS y CARTPOS pueden utilizarse para
instrucciones de movimiento. El control CMXR ejecuta conversiones
automáticas si es necesario (transformaciones de coordenadas).
Para más información consulte la descripción de instrucciones.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH