Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 6

ÍNDICE
5. Tipos de datos básicos ........................................................................................ 27
5.1 Tipo de dato booleano (BOOL) ........................................................................... 28
5.2 Tipos de número entero, tipo de dato REAL, tipos de patrón de bits ................... 28
5.3 Cadenas de caracteres (STRING) ........................................................................ 29
5.4 Tipos de datos estructurados ............................................................................ 29
5.5 Matrices ............................................................................................................ 29
6. Declaración de variables ..................................................................................... 30
6.1 Inicialización ...................................................................................................... 30
7. Expresiones ........................................................................................................ 31
7.1 Secuencia de ejecución para expresiones .......................................................... 31
8. Control de programa ........................................................................................... 32
8.1 Instrucciones ..................................................................................................... 32
8.2 Asignación de valor <:=> ..................................................................................... 32
8.3 Condiciones ....................................................................................................... 32
8.4 Bifurcación <IF...THEN> ....................................................................................... 34
8.5 Instrucciones de salto ........................................................................................ 35
8.5.1 Marca de salto <LABEL> ....................................................................... 35
8.5.2 Salto condicional <IF...GOTO> .............................................................. 36
8.5.3 Salto absoluto <GOTO> ....................................................................... 36
8.6 Bucles ............................................................................................................... 36
8.6.1 Instrucción WHILE <WHILE> ................................................................. 37
8.6.2 Instrucción LOOP <LOOP> .................................................................... 37
8.7 Subprogramas ................................................................................................... 38
8.7.1 Llamada de subprograma <CALL> ........................................................ 39
8.7.2 Retorno al programa <RETURN> ........................................................... 40
8.8 Programas paralelos .......................................................................................... 41
8.8.1 Ejecución de programa paralelo <RUN> ............................................... 42
8.8.2 Detención de programa paralelo <KILL> ............................................... 42
8.9 WAIT - Instrucción con tiempo <WaitTime> ......................................................... 42
8.10 Instrucción condicional WAIT <WAIT> .................................................................. 43
8.11 Insertar comentarios <//> ................................................................................... 46
8.12 Desactivar línea de programa <##> ..................................................................... 46
9. Instrucciones de movimiento .............................................................................. 48
9.1 Descripción de la posición ................................................................................. 48
9.1.1 Posición de eje ................................................................................... 49
9.1.2 Posición cartesiana ............................................................................ 51
9.2 Movimiento punto a punto <Ptp> ........................................................................ 52
6 Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH