Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 178

19. Ejemplos
Variables:
vacío : DOUT := (...)
Programa:
Vel(dynCart, 1500)
Acc(dynCart, 5000)
OvlVel(75)
Lin(pos1)
vacío.Set()
Lin(pos2)
WaitTime(10)
Lin(pos1)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
vacío.Reset()
WaitTime(20)
agarre
Lin(pos3)
Funcionamiento:
Como en la pinza no hay acuses de recibo es necesario introducir un tiempo de
espera para el cierre y la apertura. Éste se fija y optimiza con ayuda de la puesta
a punto.
Los movimientos se recorren con un avance aproximado por velocidad al 75%. Una
excepción son las posiciones de aceptación pos2 y de posado pos3. La instrucción
siguiente WaitTime impide el avance aproximado ya que el cálculo por adelantado
de proceso se detiene en este punto y se reanuda transcurrido el ciclo.
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// Subunidad de salida digital
// Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s
// Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²
// Avance aproximado por velocidad al 75%
// Conectar inmediatamente el vacío
// Posición de aceptación
// Tiempo de espera = 10 ms para tiempo de
agarre
// Sobre posición de posado
// Posición de posado
// Desconectar el vacío en el punto
inferior
// Tiempo de espera = 20 ms para tiempo de
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH