Datos Del Sistema De Referencia - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

11. Márgenes de avance aproximado
11.6

Datos del sistema de referencia

Los datos de un sistema de referencia se componen de una traslación tridimensional y de
una indicación de orientación tridimensional. La orientación se define a partir del método
de Euler ZYZ.
Estos datos se guardan en una variable de tipo de dato estructurado. El usuario puede
elegir el nombre del sistema de referencia. El número de sistemas de referencia está
limitado por la capacidad de memoria.
Existen diferentes posibilidades para definir los datos de un sistema de referencia:
1. Indicación directa de los valores.
2. Indicación a través de tres puntos cartesianos.
Además de los valores del sistema de referencia también es posible establecer una refer-
encia en otro sistema de referencia. Además, en cada uno de los tipos de datos estructu-
rados es posible referenciar a otro sistema de referencia con el parámetro RefSys. Con el
parámetro RefSys pueden indicarse todas las posibilidades en los tipos de datos.
A continuación se describen las instrucciones para activar un sistema de referencia.
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Indicación
El desplazamiento del sistema de referencia consiste en una
traslación y una rotación (orientación). Durante la ejecución se
realiza primero el desplazamiento y después la rotación.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH