Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 60

9. Instrucciones de movimiento
Ejemplo:
Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación en la
pinza. El extremo de herramienta (TCP) está definido con un vector en el punto central de
la pinza (véase el capítulo 13 Herramientas en la página 102).
Variable:
:
pos1 : CARTPOS := (100, 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos2 : CARTPOS := (600, 550, 100, 180, 0, 0, 0, 0, 0)
gripper : TCPTOOL := (-100, 0, 97, 0, 0, 0,)
:
Programa:
:
Tool(gripper)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
:
60
Eje Y
Eje Z
Eje X
Eje de rotación con pinza
Vector en el TCP
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH