ABB DressPack IRB 6620 Manual Del Producto página 114

2 Instalación
2.4.1 DressPack - parámetros de carga del brazo y LoadId
Continuación
Brazo superior - eje 3
IRB 6620
Si la carga de la herramienta se introduce manualmente, debe sumarse la masa
siguiente a tooldata tload.
Adición a datos de la herra-
mienta
IRB 6620
Procedimientos, paso 1: Datos de Arm load
En Manual del operador - IRC5 con FlexPendant de la sección Parámetros del
sistema de configuración se describe cómo definir los datos de Arm load.
Todos los parámetros del sistema se describen en el Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Defina las cargas de brazo, normalmente:
La carga de brazo utilizada se define para cada brazo, irb_1, irb_2 e irb_3.
Procedimientos, paso 2: Identificación de cargas
Se recomienda utilizar la rutina de servicio Load Identification (LoadID) para definir
los datos de carga de un robot individual, dado que este método no sólo mide la
masa sino también la inercia de la herramienta.
Encontrará información detallada en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
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Nota
Estos valores corresponden al montaje estándar de la abrazadera de proceso,
que apunta en línea recta hacia arriba en la posición de calibración del robot. Si
se cambia el montaje, los valores de X, Y y Z deben ajustarse de la forma
correspondiente.
• load:_1
• load:_2
• load:_3
Acción
Compruebe si el paquete de cables impide
el movimiento.
En caso contrario:
Ejecutar Load Identification.
Comprobación de si el paquete de cables
impide el movimiento:
Retire el paquete de cables.
Haga la identificación de la carga.
Monte el paquete de cables.
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Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
30.6 0.000
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
4.9 -0.191
Nota
Comprobación de si el paquete de cables
impide el movimiento.
Las fuerzas del DressPack sobre la muñe-
ca "aumentarán" los parámetros de carga,
pero en cualquier caso esto es una buena
aproximación del caso de carga real a te-
ner en cuenta en las funciones de planifi-
cación de movimientos del robot.
Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 6620
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
0.000 0.000
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
0 0
3HAC027309-005 Revisión: L