Tabla de contenido
Publicidad
La ecuación PID
La instrucción PID usa el algoritmo siguiente:
Ecuación estándar con ganancias dependientes:
Las constantes de ganancia estándar son:
Ganancia de
controlador K
Término de
restablecimiento 1/T
Término de régimen T
Se aplica a los rangos PID SLC 5/03 y SLC 5/04 cuando el bit de restablecimiento de bit y rango de refuerzo (RG)
se establecen a 1.
El término (régimen) derivativo proporciona la uniformización por medio de un
filtro de paso bajo. La frecuencia de corte del filtro es 16 veces mayor que la
frecuencia de ángulo del término derivativo.
Cómo introducir parámetros
Normalmente, la instrucción PID se coloca en un renglón sin lógica condicional. La
salida permanece a su último valor cuando el renglón es falso. El término integral
también se borra cuando el renglón es falso.
Nota
La instrucción PID es un tipo de algortimo PID de sólo entero y no le permite
introducir valores de punto (coma) flotante para sus parámetros. Por lo tanto, si
intenta mover un valor de punto (coma) flotante a uno de los parámetros PID
usando la lógica de escalera, ocurrirá una conversión de punto (coma) flotante a
entero.
Salida + K
[( E )
1 T
( E ) dt
C
I
Término
0.1 a 25.5 (adimensional)
C
0.01 a 327.67 (adimensional)
25.5 a 0.1 (minutos por repetición)
I
327.67 a 0.01 (minutos por repetición)
0.01 a 2.55 (minutos)
D
0.01 a 327.67 (minutos)
Instrucción proporcional integral derivativa
T
· D ( PV ) dt ]
bias
D
Rango (bajo a alto)
Referencia
Proporcional
Integral
Derivativa
9–3
Publicidad
Tabla de contenido
