Tabla de contenido
Publicidad
Enlaces rápidos
Publicidad
Tabla de contenido
Manuales relacionados para Siemens 6BK1136-6AB00-0BU0
Resumen de contenidos para Siemens 6BK1136-6AB00-0BU0
- Página 2 Prólogo Guía de la documentación del ET 200SP Consignas de seguridad SIMATIC básicas Sinopsis del producto ET 200SP F-TM ServoDrive Conexión Funciones de seguridad integradas en el Manual de producto accionamiento Configuración Puesta en marcha Programación Mantenimiento Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema Datos técnicos Tiempos de reacción...
-
Página 3: Personal Cualificado
Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma... -
Página 4: Prólogo
Prólogo Finalidad de la documentación El presente manual de producto complementa el Manual de sistema ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/58649293). En dicho manual de sistema se describen las funciones que afectan de forma general al sistema. La información contenida en el presente manual de producto y en los manuales de sistema y de funciones permite poner en marcha el sistema. -
Página 5: Información De Seguridad
Para obtener información adicional sobre las medidas de seguridad industrial que podrían ser implementadas, por favor visite (https://www.siemens.com/industrialsecurity). Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos. -
Página 6: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................3 Guía de la documentación del ET 200SP....................8 Consignas de seguridad básicas ......................13 Sinopsis del producto .......................... 16 Campo de aplicación ......................16 Características ........................17 Funciones soportadas ......................19 Conexión .............................. 20 Asignación de pines ......................20 Esquema de principio ...................... - Página 7 Índice 5.3.3 Probabilidad de falla de las funciones de seguridad ............52 5.3.4 Tiempos de reacción ......................53 Seguridad integrada (Safety Integrated) ................53 Desconexión de emergencia y parada de emergencia ............54 Configuración ............................55 Telegramas de comunicación ..................... 56 Estructura del valor real de posición del encóder ..............
- Página 8 Índice Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema ................105 10.1 Señalización de estados y errores ..................105 10.2 Diagnóstico ........................109 10.2.1 Sinopsis del diagnóstico del F-TM ServoDrive ..............109 10.2.2 Avisos activos ........................110 10.2.3 Diagnóstico del accionamiento ..................111 Datos técnicos ............................
-
Página 9: Guía De La Documentación Del Et 200Sp
Guía de la documentación del ET 200SP La documentación del sistema de periferia descentralizada SIMATIC ET 200SP se divide en tres partes. Esta división permite acceder directamente al contenido deseado. Información básica En el manual de sistema se describen detalladamente la configuración, el montaje, el cableado y la puesta en marcha del sistema de periferia descentralizada SIMATIC ET 200SP. -
Página 10: Información General
Para usar todas las funciones de "mySupport" es necesario registrarse una sola vez. Encontrará "mySupport" en Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/es). "mySupport": "Documentación" Con "mySupport", su área de trabajo personal, podrá sacar el máximo partido al Industry Online Support. -
Página 11: Ejemplos De Aplicación
• Manuales, curvas características, instrucciones de uso, certificados • Datos característicos de productos Encontrará "mySupport", "Datos CAx" en Internet (https://support.industry.siemens.com/my/ww/es/CAxOnline). Ejemplos de aplicación Los ejemplos de aplicación le asisten con diferentes herramientas y ejemplos a la hora de resolver las tareas de automatización. Los ejemplos muestran siempre soluciones en las que interactúan varios componentes del sistema sin centrarse en productos concretos. - Página 12 Encontrará SIMATIC Automation Tool en Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/98161300). PRONETA SIEMENS PRONETA ("análisis de red PROFINET") permite analizar la red de la instalación durante la puesta en marcha. PRONETA cuenta con dos funciones centrales: • La vista topológica general escanea automáticamente la red PROFINET y todos los componentes conectados.
- Página 13 Guía de la documentación del ET 200SP SINETPLAN SINETPLAN, el Siemens Network Planner, es una ayuda para planificadores de instalaciones y redes de automatización basadas en PROFINET. La herramienta facilita, incluso en la fase de planificación, el dimensionamiento profesional y anticipativo de la instalación PROFINET.
-
Página 14: Consignas De Seguridad Básicas
Consignas de seguridad básicas Consignas de seguridad básicas Respete las consignas de seguridad. Descarga eléctrica en caso de conectar una fuente de alimentación inadecuada ADVERTENCIA Descarga eléctrica en caso de conectar una fuente de alimentación inadecuada Si se conecta una fuente de alimentación inadecuada, los componentes expuestos al contacto pueden estar bajo una tensión peligrosa. -
Página 15: Peligro De Muerte Por Propagación De Incendio Debido A Cajas Inadecuadas
• Desconecte los dispositivos inalámbricos o teléfonos móviles cuando se acerque a menos de 2 m de los componentes. • Utilice la "SIEMENS Industry Online Support App" solo cuando esté desconectado el aparato. Incendio por falta de espacio libre para la ventilación ADVERTENCIA Incendio por falta de espacio libre para la ventilación... -
Página 16: Industrial Security
Consignas de seguridad básicas Industrial Security ADVERTENCIA Estados operativos no seguros a causa de manipulaciones del software Las manipulaciones del software (p. ej., virus, troyanos, malware o gusanos) pueden provocar estados operativos no seguros en la instalación, que pueden tener como consecuencia la muerte, lesiones graves o daños materiales. -
Página 17: Sinopsis Del Producto
Sinopsis del producto Campo de aplicación Gran variedad de aplicaciones de control El sistema de periferia descentralizada SIMATIC ET 200SP ofrece la flexibilidad y el rendimiento necesarios para una gran variedad de aplicaciones de control. Con el módulo tecnológico F-TM ServoDrive se dispone de las siguientes posibilidades de uso: •... -
Página 18: Características
Sinopsis del producto 3.2 Características Características Referencia 6BK1136-6AB00-0BU0 Vista del módulo ① Tipo y designación del ⑧ Clase de función módulo ② LED de diagnóstico ⑨ Identificación por color del tipo de módulo ③ Código de barras bidimen- ⑩ Código de color para selección de las plaquitas de identificación... -
Página 19: Accesorios
6ES7193-6BP00-0BU0). Encontrará una relación de las BaseUnit que puede utilizar con el módulo tecnológico en el manual de producto SIMATIC ET 200SP BaseUnits (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109751716). Encontrará más información acerca de los accesorios en el manual del sistema SIMATIC ET200SP Sistema de periferia descentralizada (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/58649293). -
Página 20: Funciones Soportadas
Sinopsis del producto 3.3 Funciones soportadas Funciones soportadas Funciones de sistema El F-TM ServoDrive soporta la siguiente función de PROFINET IO: • Actualización de firmware a través de PROFINET IO El F-TM ServoDrive soporta la función: • Datos de identificación I&M 0 a 3 Tipos de comunicación PROFIdrive El F-TM Servo Drive soporta los siguientes tipos de comunicación: •... -
Página 21: Conexión
Conexión Asignación de pines Caso de uso específico Deberán respetarse los reglamentos de seguridad y protección contra accidentes pertinentes en cada caso de uso concreto, por ejemplo, "Seguridad de máquinas EN ISO 13849-1". Para los trabajos de cableado y mantenimiento, el F-TM ServoDrive debe desconectarse de la tensión. -
Página 22: Grupo De Potencial
Encontrará más información sobre la instalación a prueba de perturbaciones en el manual de funciones Instalación de controladores con inmunidad a las perturbaciones (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/59193566). Sobrecarga El F-TM ServoDrive es resistente a las sobrecargas. Se admite una sobrecarga cíclica de 2 veces la corriente nominal con una duración de 3 s y un tiempo de recuperación posterior de... -
Página 23: Esquema De Principio
Conexión 4.2 Esquema de principio Esquema de principio ADVERTENCIA Fusible para el circuito de carga Para la protección del F-TM ServoDrive, use siempre un dispositivo de protección contra sobrecorriente adecuado. F-TM ServoDrive Manual de producto, 07/2020, A5E47579534-AC... - Página 24 Conexión 4.2 Esquema de principio Esquema de principio ① Bus de fondo Fase U ② Interfaz al bus de fondo del controlador tecnológico Fase V ③ Aislamiento galvánico Fase W ④ Controlador tecnológico Conexión de la resistencia de frenado ⑤ Circuito Safe Torque Off STO+ Entrada STO+ (24 V)
-
Página 25: Longitudes Y Tipos De Cable
Conexión 4.2 Esquema de principio Longitudes y tipos de cable Si no se utiliza un cable de conexión "todo en uno", pueden emplearse en las interfaces las siguientes longitudes y tipos de cable: Tabla 4- 1 Reglas de cableado para las interfaces Conector Función Long. -
Página 26: Interconexión De Varios F-Tm Servodrive
Conexión 4.3 Interconexión de varios F-TM ServoDrive Interconexión de varios F-TM ServoDrive En un grupo de potencial Es posible agrupar varios F-TM ServoDrive en un grupo de potencial (grupo de accionamientos). La figura siguiente ilustra el F-TM ServoDrive con varios motores. Interconexión de varios F-TM ServoDrive formando un grupo de accionamientos ①... -
Página 27: Conexión Del Motor
Conexión 4.4 Conexión del motor Conexión del motor Sinopsis El F-TM ServoDrive soporta motores síncronos de imanes permanentes (PMSM) con encóders adecuados. Conexión de las fases del motor La figura siguiente muestra la conexión de las fases del motor a la BaseUnit: ①... -
Página 28: Conexión Del Encóder
Conexión 4.5 Conexión del encóder Conexión del encóder 4.5.1 Conexión del IQ-Encoder Los motores del programa SIMATIC MICRO-DRIVE Product Partner están provistos de un IQ- Encoder. La figura siguiente muestra la conexión de los IQ-Encoder a la BaseUnit Figura 4-4 Conexión de IQ-Encoder con señales diferenciales Asignación de pines del IQ-Encoder Denominación... -
Página 29: Conexión Del Encóder Incremental
Conexión 4.5 Conexión del encóder 4.5.2 Conexión del encóder incremental Es posible conectar motores al F-TM ServoDrive con un encóder incremental de 3 canales. Para la evaluación se necesitan las pistas A y B, así como una pista de referencia Z. Todas las señales se conectan como "single-ended"... -
Página 30: Conexión De La Desconexión Segura Del Par (Sto Por Hardware)
Conexión 4.5 Conexión del encóder 4.5.3 Conexión de la desconexión segura del par (STO por hardware) Safe Torque Off (STO) La función de seguridad STO por hardware se activa a través de una entrada segura exclusiva (STO+ y STO–). El F-TM ServoDrive desconecta el mando del motor de manera segura. Mientras la STO por hardware está... -
Página 31: Conexión De Sto Por Hardware
Conexión 4.5 Conexión del encóder Conexión de STO por hardware STO+ Par desconectado con seguridad STO– Alimentación STO Figura 4-6 Conexión de STO por hardware Nota La alimentación de las entradas de STO no puede ser la misma que la usada para la alimentación de potencia. -
Página 32: Conexión De Una Entrada Digital De 24 V
Conexión 4.5 Conexión del encóder 4.5.4 Conexión de una entrada digital de 24 V Conexión de una entrada digital de 24 V Entrada digital de 24 V Masa Figura 4-7 Conexión de una entrada digital de 24 V Tabla 4- 3 Asignación de pines Denominación Función... -
Página 33: Conexión De La Resistencia De Frenado Externa
Conexión 4.6 Conexión de la resistencia de frenado externa Conexión de la resistencia de frenado externa Resistencia de frenado externa Para garantizar una elevada dinámica del accionamiento con rampas de aceleración y deceleración rápidas, es necesario conectar una resistencia de frenado al F-TM ServoDrive. También se recomienda utilizar una resistencia de frenado en caso de fuentes de alimentación con una baja autocapacitancia o un circuito en puente de seis impulsos (B6U) no controlado. -
Página 34: Conexión Para Resistencia De Frenado Externa
Conexión 4.6 Conexión de la resistencia de frenado externa Conexión para resistencia de frenado externa Tabla 4- 4 Conexión de la resistencia de frenado externa Función Long. máx. del cable Tipo de cable Secciones de cable Conexión de la resistencia de ≥0,5 m apantallado Cable de entrada monofilar y frenado externa... -
Página 35: Funciones De Seguridad Integradas En El Accionamiento
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento Consignas de seguridad básicas 5.1.1 Consignas de seguridad generales ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de incumplimiento de las consignas de seguridad y omisión de los riesgos residuales Si no se cumplen las consignas de seguridad y se omiten los riesgos residuales de la correspondiente documentación del F-TM ServoDrive, pueden producirse accidentes con consecuencias mortales o lesiones graves. -
Página 36: Garantía Y Responsabilidad De Los Ejemplos De Aplicación
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas 5.1.2 Garantía y responsabilidad de los ejemplos de aplicación Los ejemplos de aplicación son orientativos y no pretenden ser completos en cuanto a la configuración y al equipamiento, así como a cualquier eventualidad. Los ejemplos de aplicación tampoco representan soluciones específicas del cliente;... -
Página 37: Funciones De Seguridad Integrada (Safety Integrated)
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas ADVERTENCIA Peligro de muerte por movimientos no deseados del motor en caso de rearranque automático La parada de emergencia debe dar lugar a una parada según la categoría de parada 0 (STO) (EN 60204-1). - Página 38 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Ejemplos de dispositivos de seguridad y 3 F-TM ServoDrive Nota La alimentación de las entradas de STO no puede ser la misma que la usada para la alimentación de potencia. La figura siguiente muestra distintos dispositivos de seguridad conectados a 3 F-TM ServoDrive.
-
Página 39: Rango De Tensión De Empleo
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Rango de tensión de empleo La entrada STO+ debe operarse del modo reglamentario, con 19,2 V a 28,8 V DC para la habilitación activa o menos de 5 V DC para la retirada de la habilitación. La entrada STO–... -
Página 40: Características Funcionales
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Características funcionales ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de parada natural del accionamiento con STO La función de parada categoría 0 según EN 60204-1 (STO según Safety Integrated) significa que los accionamientos no se frenan, sino que ejecutan una parada natural cuya duración depende de la energía cinética. -
Página 41: Ámbitos De Aplicación
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Ámbitos de aplicación Los campos de aplicación son todas las máquinas o instalaciones con ejes accionados (p. ej., sistemas de transporte o de manejo de materiales). STO puede usarse en los casos en que el motor ya está parado o se parará sin peligro en un corto espacio de tiempo debido a la fricción. -
Página 42: Sinopsis De Las Funciones De Seguridad Integrada (Safety Integrated)
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas 5.1.5 Sinopsis de las funciones de seguridad integrada (Safety Integrated) Las funciones de seguridad tienen una propensión a fallas muy reducida en comparación con las funciones de accionamiento estándar. fEl nivel de prestaciones (Performance Level o PL) y el nivel de integridad de seguridad (SIL) de las normas correspondientes son una medida de la propensión a fallos. -
Página 43: Ejemplos De Aplicación De Las Funciones De Seguridad
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas 5.1.7 Ejemplos de aplicación de las funciones de seguridad Tabla 5- 1 Ejemplos de aplicación de las funciones de seguridad Función de seguridad Ejemplos de aplicación Posible solución Safe Torque Off (STO) Una puerta de protección solo debe abrirse si el Active STO en el F-TM ServoDrive a través de... -
Página 44: Aceptación/Recepción De Las Funciones De Seguridad
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Responsabilidades La responsabilidad sobre la ejecución y documentación de las pruebas de aceptación/recepción recae en el fabricante de la máquina. En este capítulo encontrará una propuesta para realizar y documentar las pruebas de aceptación/recepción para las distintas funciones de seguridad. -
Página 45: Requisitos
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Requisitos Los requisitos para realizar una prueba de aceptación/recepción (prueba de configuración) de las funciones de seguridad de los accionamientos eléctricos se desprenden de la norma DIN EN 61800-5-2, capítulo 7.1, punto f). -
Página 46: Prueba De Aceptación/Recepción
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Prueba de aceptación/recepción La prueba de aceptación/recepción consta de 2 partes: • Comprobar si las funciones de seguridad del accionamiento están correctamente ajustadas: – ¿La función de seguridad configurada mitiga suficientemente el riesgo residual en la máquina o instalación? –... -
Página 47: Personas Autorizadas
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Personas autorizadas Están autorizadas para realizar la aceptación/recepción las personas con autorización del fabricante de la máquina que, por su formación técnica y conocimiento de las funciones relevantes para la seguridad, puedan llevar a cabo la aceptación/recepción de la forma apropiada. -
Página 48: Contenido De La Prueba De Aceptación/Recepción
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad 5.2.2 Contenido de la prueba de aceptación/recepción Documentación Documentación de la máquina, incluidas las funciones de seguridad • Descripción de la máquina (con esquema eléctrico general) •... -
Página 49: Documentación De La Aceptación/Recepción
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad 5.2.3 Documentación de la aceptación/recepción Descripción de la máquina o instalación Describa su máquina o instalación con ayuda de la siguiente tabla. P. ej., inserte una representación gráfica de la instalación. -
Página 50: Datos Del Accionamiento
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Datos del accionamiento En la tabla siguiente, introduzca información sobre los componentes de accionamiento utilizados y agregue nuevos componentes si los hay. Tabla 5- 3 Componentes de hardware Componente Denominación Referencia... -
Página 51: Prueba De Aceptación/Recepción De Safe Torque Off (Sto)
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad 5.2.4 Prueba de aceptación/recepción de Safe Torque Off (STO) Procedimiento Verifique todos los mandos configurados de la función STO. Esta prueba consta de los siguientes pasos: Tabla 5- 5 Prueba de aceptación/recepción de la función "Safe Torque Off"... -
Página 52: Conclusión Del Certificado
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.3 Características del sistema 5.2.5 Conclusión del certificado Seguimiento de cambios SI (libro de registro Safety) Garantice la trazabilidad de los cambios de la función de seguridad (conexión). Firmas de visto bueno Técnico de puesta en marcha Se confirma la correcta ejecución de las pruebas e inspecciones anteriormente mencionadas. -
Página 53: Certificados
• Nivel de prestaciones (PL) d según ISO 13849-1 Además, por regla general, las funciones de seguridad del accionamiento son certificadas por organismos independientes. Puede solicitar a su delegación de Siemens una lista de los componentes certificados en cada momento. -
Página 54: Tiempos De Reacción
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.4 Seguridad integrada (Safety Integrated) 5.3.4 Tiempos de reacción El tiempo de reacción es el intervalo que transcurre entre la detección de una señal de entrada y la modificación de la señal de salida vinculada. A continuación se indican los tiempos de reacción del sistema de accionamiento F-TM ServoDrive. -
Página 55: Desconexión De Emergencia Y Parada De Emergencia
Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.5 Desconexión de emergencia y parada de emergencia Desconexión de emergencia y parada de emergencia Diferencia entre desconexión de emergencia y parada de emergencia "Desconexión de emergencia" y "Parada de emergencia" son comandos que mitigan riesgos diferentes en la máquina o instalación. -
Página 56: Configuración
Configuración Configuración y parametrización Para la configuración de un ET 200SP F-TM ServoDrive puede utilizarse STEP 7 (TIA Portal). Con STEP 7 (TIA Portal) se realizan, por ejemplo, las siguientes tareas: • Configurar el F-TM ServoDrive (insertarlo en el proyecto y configurar las direcciones de entrada) •... -
Página 57: Configuración Del F-Tm Servodrive (Configuración Mínima)
Configuración 6.1 Telegramas de comunicación Configuración del F-TM ServoDrive (configuración mínima) Para configurar un F-TM ServoDrive, haga lo siguiente: 1. Cree un proyecto. 2. Agregue una CPU S7-1200 o S7-1500 como dispositivo nuevo. 3. Agregue al proyecto, en "Dispositivos y redes", un módulo de interfaz PROFINET, p. ej., IM 155-6PN ST del sistema ET200SP. - Página 58 Configuración 6.1 Telegramas de comunicación Telegramas PROFIdrive soportados Descripción breve Datos de usuario Telegrama estándar 3 Consigna de velocidad de 32 bits con un • Palabras de control STW1 y STW2, PZD-9/5 sensor de posición palabras de estado ZSW1 y ZSW2 •...
-
Página 59: Estructura Del Valor Real De Posición Del Encóder
6.2.1 IQ-Encoder Si utiliza un motor del programa Siemens Product Partner con IQ-Encoder (encóder incremental) y lo ha parametrizado adecuadamente para el tipo del encóder en motor (p404), la estructura del valor real de posición del encóder es la siguiente: Tabla 6- 2 Estructura del valor real de posición del encóder... -
Página 60: Encóder Incremental
M M M M M M M M M M M M M M M M M M M S M: valor multivuelta (número de vueltas determinables) S: valor monovuelta (monovuelta "pasos por vuelta") Tabla 6- 5 Estructura de G1_XIST2 error Código de error: ver especificación PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/mall/en/WW/Catalog/Products/10293158) F-TM ServoDrive Manual de producto, 07/2020, A5E47579534-AC... -
Página 61: Puesta En Marcha
Puesta en marcha La configuración de un regulador de accionamiento F-TM ServoDrive ST está integrada en STEP 7 (TIA Portal). Se instala con el Hardware Support Package HSP0311. La interfaz gráfica facilita la configuración, parametrización y puesta en marcha de las funciones de accionamiento del F-TM ServoDrive. -
Página 62: Principios Básicos
Puesta en marcha 7.1 Principios básicos Principios básicos 7.1.1 Ingeniería Tanto la parametrización como el diagnóstico del F-TM ServoDrive ST se realizan con una programadora o PC o un notebook (equipo de puesta en marcha) mediante el TIA Portal (se necesita el Hardware Support Package HSP0311). -
Página 63: Accionamiento
Puesta en marcha 7.1 Principios básicos Área "Parámetros" Contenido del área "Parámetros" de la ingeniería del F-TM ServoDrive TM. • Accionamiento: Juego de datos del accionamiento, ajustes generales, motor, reductor, modelo térmico, módulo de frenado • Canal de consigna: Valores de referencia, límites de aplicación, generador de rampa de velocidad •... -
Página 64: Modificación De Parámetros
Puesta en marcha 7.1 Principios básicos Modificación de parámetros Los valores de los parámetros de ajuste que pueden escribirse (parámetros p) se pueden modificar directamente en STEP 7. Para ello existen las posibilidades siguientes: • sobrescribir el valor actual del parámetro con el nuevo valor. o bien: •... -
Página 65: Condiciones Generales
Puesta en marcha 7.1 Principios básicos Condiciones generales • Cuando se cargan parámetros en el dispositivo, se detiene automáticamente el accionamiento que está girando. • El accionamiento no vuelve a arrancar automáticamente después de cargar parámetros. El accionamiento debe activarse con una nueva orden de desplazamiento. •... -
Página 66: Requisitos Para La Puesta En Marcha
Puesta en marcha 7.2 Requisitos para la puesta en marcha Requisitos para la puesta en marcha Requisitos • El F-TM ServoDrive se ha instalado conforme a las indicaciones de los siguientes capítulos: – Conexión (Página 20) – Configuración (Página 55) •... - Página 67 Puesta en marcha 7.2 Requisitos para la puesta en marcha Montaje y cableado de módulos • ¿El F-TM ServoDrive está enchufado/montado y sujeto firmemente o atornillado conforme al plano de montaje y la configuración con STEP 7? • ¿Todos los conectores están cableados conforme al esquema eléctrico? •...
-
Página 68: Procedimiento De Puesta En Marcha Del Et 200Sp F-Tm Servodrive
Puesta en marcha 7.3 Procedimiento de puesta en marcha del ET 200SP F-TM ServoDrive Procedimiento de puesta en marcha del ET 200SP F-TM ServoDrive Secuencia de puesta en marcha con STEP 7 La puesta en marcha se realiza siguiendo los pasos que se enumeran a continuación. Los distintos pasos de la puesta en marcha son opcionales y deben ejecutarse solo si es necesario. -
Página 69: Juegos De Datos De Accionamiento
F-TM ServoDrive es compatible con motores (Dunkermotoren, ebm-papst) y cables enchufables (Harting, KnorrTec) de prestigiosos partners de producto de Siemens. Esto permite al usuario combinar productos adecuados de partners de la manera más apropiada para los fines de su aplicación. -
Página 70: Encóder En Motor
Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Encóder en motor El encóder en motor se utiliza para la regulación de velocidad del accionamiento. Los valores del encóder se transfieren a la CPU en el telegrama PROFIdrive del F-TM ServoDrive, independientemente del tipo de encóder. - Página 71 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Si, desde el punto de vista temporal, el flanco A positivo tiene lugar antes del flanco B positivo, el motor gira en sentido horario en sentido de giro positivo. El eje de motor gira en sentido horario visto desde el eje de rotor.
-
Página 72: Módulo De Frenado
Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Modelo térmico El motor puede protegerse contra la sobrecarga térmica. Ver al respecto el capítulo Avisos/vigilancias (Página 90). Las propiedades térmicas del motor se definen en el área "Parámetros" > "Accionamiento" > "Modelo térmico". - Página 73 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Con "Respuesta a máxima temperatura" se define el comportamiento al alcanzarse la temperatura máxima. • Desconectar al rebasar la temperatura: se detiene el funcionamiento del chopper de frenado y se emite una advertencia. •...
-
Página 74: Uso Del Juego De Datos De Accionamiento
Para configurar un accionamiento, existen las siguientes posibilidades: • Descargar juegos de datos de accionamiento preconfigurados para determinados motores en forma de archivo en Siemens Industry Online Support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/ps/25460). • Crear un juego de datos de accionamiento personalizado y configurar el motor manualmente. -
Página 75: Uso De Juegos De Datos De Accionamiento Preconfigurados
Uso de juegos de datos de accionamiento preconfigurados Si lo desea, puede utilizar juegos de datos de accionamiento preconfigurados para la configuración del motor. Siemens Industry Online Support o los partners de producto pueden facilitarle juegos de datos de accionamiento preconfigurados para determinados motores. -
Página 76: Utilizar Un Juego De Datos De Accionamiento Preconfigurado
Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Utilizar un juego de datos de accionamiento preconfigurado Puede buscar el accionamiento deseado en la lista de todos los accionamientos instalados localmente. 1. Abra "Parámetros" > "Accionamiento" en el contexto del accionamiento. 2. - Página 77 Para ello, consulte las informaciones e indicaciones de la ayuda o de la información sobre herramientas (tooltips) de los distintos parámetros. Encontrará información detallada y descripciones de los parámetros de accionamiento en la información de producto (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109773204). Ha seleccionado la personalización del accionamiento y ha adaptado los ajustes. Parámetros del accionamiento Número de parámetro...
- Página 78 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Número de parámetro Nombre Descripción Unidad p0323 Corriente máxima La corriente máxima es la corriente máxi- ma del motor permitida brevemente. El motor puede funcionar brevemente hasta esta corriente sin que se produzcan daños, pero el funcionamiento continuo solo está...
- Página 79 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Número de parámetro Nombre Descripción Unidad P0409 Pasos por vuelta Indicación de los pasos por vuelta o conteos por vuelta (CPR) del encóder. El valor no se puede editar y resulta de la interfaz de cuadratura;...
-
Página 80: Canal De Consigna
Puesta en marcha 7.5 Canal de consigna Canal de consigna Sinopsis A través del canal de consigna del accionamiento se proporcionan consignas procedentes de la correspondiente fuente de consigna para la regulación del motor. Las consignas se especifican por medio de telegramas de accionamiento según PROFIdrive. Encontrará... -
Página 81: Valores De Referencia
Puesta en marcha 7.5 Canal de consigna 7.5.1 Valores de referencia La magnitud física Velocidad se transmite en los telegramas de accionamiento como magnitud de referencia. • En el telegrama de accionamiento, las velocidades se normalizan a la velocidad de referencia (p2000). -
Página 82: Límites De La Aplicación
Puesta en marcha 7.5 Canal de consigna 7.5.2 Límites de la aplicación En el área "Parámetros" > "Canal de consigna" > "Límites de aplicación" puede configurar límites para la velocidad y el par del accionamiento a fin de adaptarlos a las necesidades de su sistema mecánico si es necesario. -
Página 83: Detección De Velocidad Cero
Puesta en marcha 7.5 Canal de consigna Detección de velocidad cero Defina el umbral de velocidad para la detección de velocidad cero (p1226) del motor. Al frenar con DES1 u DES3 se detecta la velocidad cero cuando no se alcanza este umbral. Nota La calibración del cero se inicia solo si el umbral de velocidad para la detección de velocidad cero (p1226) se ha rebasado por defecto. -
Página 84: Generador De Rampa
Puesta en marcha 7.5 Canal de consigna 7.5.3 Generador de rampa El F-TM ServoDrive utiliza el tipo de generador de rampa de velocidad "Generador de rampa simple" p1115[0]. Generador de rampa de velocidad El generador de rampa de velocidad sirve para limitar la aceleración en caso de cambios bruscos de la consigna, a fin de contribuir a reducir los golpes de carga en toda la cadena cinemática. -
Página 85: Ajustes De Los Reguladores
Puesta en marcha 7.6 Ajustes de los reguladores Ajustes de los reguladores 7.6.1 Control/regulación En "Parámetros" > "Control/regulación", especifique los ajustes generales de regulación así como los ajustes de los reguladores de velocidad y corriente. Ajustes generales de regulación Los reguladores de velocidad y corriente pueden ajustarse de manera idónea especificando con la mayor precisión posible las propiedades de la mecánica de carga de la máquina y las propiedades eléctricas del accionamiento. -
Página 86: Regulador De Velocidad Y Regulador De Corriente
Puesta en marcha 7.6 Ajustes de los reguladores Regulador de velocidad y regulador de corriente Puede ajustar el regulador de velocidad y el regulador de corriente manualmente o calcular los ajustes de regulador con ayuda de STEP 7. Calcular los ajustes del regulador Para que STEP 7 calcule los ajustes de regulador, haga lo siguiente: 1. -
Página 87: Filtro De Consigna De Velocidad
Puesta en marcha 7.6 Ajustes de los reguladores Modificar ajustes del regulador manualmente En "Parámetros" > "Control/regulación" > "Regulador de velocidad", introduzca los ajustes del regulador de velocidad. • Ganancia prop. • Tiempo de reajuste • Filtro de consigna de velocidad •... -
Página 88: Filtro De Valor Real De Velocidad
Puesta en marcha 7.6 Ajustes de los reguladores Filtro de valor real de velocidad En el accionamiento existe un elemento de retardo de primer orden (paso bajo PT1) que actúa como filtro de valor real de velocidad. La constante de tiempo de filtrado puede ajustarse mediante p1441. -
Página 89: Reacciones Des
Puesta en marcha 7.6 Ajustes de los reguladores Paso 6: Si es necesaria una optimización adicional, hay dos posibilidades para coordinar mejor los parámetros de regulación. 1. Puede calcular de nuevo los parámetros del regulador como se indica en el paso 2 y reajustar los parámetros según corresponda con el deslizador. -
Página 90: Priorización
Puesta en marcha 7.6 Ajustes de los reguladores DES3 (parada rápida) Al retirar el bit 2 de la STW1 (NoQuickStop), se activa una parada rápida (DES3). La parada rápida se realiza teniendo en cuenta el tiempo de deceleración parametrizado en el HSP ("Parámetros"... -
Página 91: Avisos/Vigilancias
Puesta en marcha 7.7 Avisos/vigilancias Avisos/vigilancias Vigilancia térmica La vigilancia térmica tiene la misión de detectar estados críticos. Existen umbrales de aviso parametrizables que permiten la continuación del funcionamiento (p. ej., a menor potencia) y evitan la desconexión inmediata. Sin embargo, las posibilidades de parametrización se limitan a la intervención por debajo de los umbrales de desconexión. -
Página 92: Vigilancia Térmica Del Motor
Puesta en marcha 7.7 Avisos/vigilancias 7.7.1 Motor Vigilancia térmica del motor La vigilancia térmica del motor se realiza mediante un modelo I²t que puede parametrizarse. ADVERTENCIA La carga térmica del motor no puede determinarse inmediatamente después de la inicialización. El modelo térmico se reinicializa después de cambiar el juego de datos del accionamiento y al conectar el aparato. - Página 93 Puesta en marcha 7.7 Avisos/vigilancias Modelo de motor I²t La vigilancia I t trabaja con la potencia disipada relativa del motor y, para calcular la integral de límite, además de la corriente nominal del motor (p0305) necesita solo la Constante de tiempo térmica Devanado - Entorno (p0611[0]) como valor de referencia.
-
Página 94: Resistencia De Frenado
Puesta en marcha 7.7 Avisos/vigilancias 7.7.2 Resistencia de frenado Vigilancia térmica Resistencia de frenado La resistencia de frenado se vigila mediante un modelo de temperatura. Puede definir el umbral de advertencia (p0291[2]) con respecto al umbral de desconexión "Resistencia de frenado Temperatura máxima"... -
Página 95: Etapa Final De Potencia
Puesta en marcha 7.7 Avisos/vigilancias 7.7.3 Etapa final de potencia Vigilancia térmica Etapa final de potencia La etapa final de potencia se vigila mediante un sensor de temperatura. Puede definir el umbral de advertencia (p0291[1]) con respecto al umbral de desconexión "Temperatura máxima Etapa final de potencia". -
Página 96: Tensión Del Circuito Intermedio
Puesta en marcha 7.7 Avisos/vigilancias 7.7.4 Tensión del circuito intermedio Vigilancia de la tensión del circuito intermedio La realimentación de energía a la alimentación no se puede inhibir. Al frenar el accionamiento, si el chopper de frenado no está conectado y parametrizado, se realimenta energía. -
Página 97: Programación
Programación El F-TM ServoDrive no posee un panel de mando propio. Para controlar las secuencias de movimiento se necesita un programa de usuario. Para controlar las secuencias de movimiento en el programa de usuario tiene las siguientes posibilidades: • Control a través de la memoria imagen de proceso (Página 96) •... - Página 98 Programación 8.1 Control del F-TM ServoDrive a través de la memoria imagen de proceso Bool Tipo de datos Offset Bit05_NoQuickStopActivated Bool Bit06_SwitchingOnInhibited Bool Bit07_AlarmPresent Bool Valor real de velocidad NIST_A Word Palabra de ampliación del telegrama (solo en Estructura caso de ampliación del telegrama) Reserved Byte Ampliación de telegrama STO_Status...
- Página 99 Programación 8.1 Control del F-TM ServoDrive a través de la memoria imagen de proceso Bool Tipo de datos Offset Bit15_Reserved Bool Bit00_ReadyToSwitchON Bool Bit01_ReadyToOperate Bool Bit02_OperationEnabled Bool Bit03_FaultPresent Bool Bit04_NoCoastStopActivation Bool Bit05_NoQuickStopActivated Bool Bit06_SwitchingOnInhibited Bool Bit07_AlarmPresent Bool Valor real de velocidad NIST_B DWord Palabra de estado 2 Struct...
- Página 100 Programación 8.1 Control del F-TM ServoDrive a través de la memoria imagen de proceso Elemento Tipo de datos Offset Bit01_NoCoastStop Bool Bit02_NoQuickStop Bool Bit03_EnableOperation Bool Bit04_EnableRampGenerator Bool Bit05_UnfreezeRampGenerator Bool Bit06_EnableSetpoint Bool Bit07_FaultAcknocklegde Bool Consigna de velocidad NSOLL_B DWord Palabra de control2 Struct Bit08_Reserved Bool...
- Página 101 Programación 8.1 Control del F-TM ServoDrive a través de la memoria imagen de proceso Bool Tipo de datos Offset Bit05_NoQuickStopActivated Bool Bit06_SwitchingOnInhibited Bool Bit07_AlarmPresent Bool Valor real de velocidad NIST_B DWord Palabra de estado 2 Struct Bit08_Reserved Bool Bit09_Reserved Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_Reserved...
- Página 102 Programación 8.1 Control del F-TM ServoDrive a través de la memoria imagen de proceso Salidas Elemento Tipo de datos Offset Palabra de control1 Struct Bit08_Reserved Bool Bit09_Reserved Bool Bit10_ControlByPlc Bool Bit11_Reserved Bool Bit12_Reserved Bool Bit13_Reserved Bool Bit14_Reserved Bool Bit15_Reserved Bool Bit00_On Bool Bit01_NoCoastStop...
-
Página 103: Procedimiento Básico En Step
Control del F-TM ServoDrive con la instrucción SINA_SPEED Control con la instrucción SINA_SPEED Para controlar el F-TM ServoDrive puede usarse también la instrucción SINA-SPEED de la librería de bloques "DriveLib". Puede descargar la librería de bloques "DriveLib" de Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109475044). F-TM ServoDrive Manual de producto, 07/2020, A5E47579534-AC... -
Página 104: Control Del F-Tm Servodrive Con Un Objeto Tecnológico
Programación 8.3 Control del F-TM ServoDrive con un objeto tecnológico Control del F-TM ServoDrive con un objeto tecnológico Control con un objeto tecnológico Para controlar el F-TM ServoDrive puede usar también un objeto tecnológico, p. ej., "Eje de velocidad de giro" o "Eje de posicionamiento". Tenga en cuenta que el F-TM ServoDrive no tiene funcionalidad de posicionamiento integrada y solo soporta el modo de velocidad. -
Página 105: Mantenimiento
Actualización del firmware El firmware puede actualizarse a través de PROFINET. Ver SIMATIC ET200SP Sistema de periferia descentralizada (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/58649293). Reacciones de parada Sinopsis de las reacciones de parada En caso de falla de las funciones de seguridad y de rebases de límite pueden producirse las siguientes reacciones de parada: •... -
Página 106: Alarmas, Avisos De Error, Diagnóstico Y Sistema
Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores Indicadores LED La figura siguiente muestra los indicadores LED del F-TM ServoDrive. ① DIAG (rojo/verde) ⑦ PWR (verde) ② ERR (rojo) ⑧ 24..48V (verde) ③ STO (amarillo) ⑨... -
Página 107: Significado De Los Indicadores Led
Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores Significado de los indicadores LED Las tablas siguientes contienen los significados de los indicadores de estado y de error. LED DIAG Tabla 10- 1 Señalización de estados y errores DIAG LED DIAG Significado Alimentación del bus de fondo del ET 200SP incorrecta... - Página 108 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores LED DI Tabla 10- 4 Señalización de estados y errores DI LED DI Significado Entrada falla o inactiva apagado Entrada no falla o activa encendido LED B Tabla 10- 5 Señalización de estados y errores B LED B...
- Página 109 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores LED Hall Tabla 10- 8 Señalización de estados y errores Hall (encóder) LED Hall Significado El sensor Hall se ha parametrizado/activado encendido LED INC Tabla 10- 9 Señalización de estados y errores INC (encóder) LED INC Significado...
-
Página 110: Diagnóstico
Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico 10.2 Diagnóstico 10.2.1 Sinopsis del diagnóstico del F-TM ServoDrive Vista de diagnóstico en la CPU y su periferia Si establece una conexión online con la CPU y se conecta online a través de la CPU con el F-TM ServoDrive, esto tiene lugar dentro del contexto del proyecto. -
Página 111: Avisos Activos
Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico 10.2.2 Avisos activos Fallos y advertencias presentes "Avisos activos" muestra los fallos y advertencias actualmente presentes en el F-TM ServoDrive. Los fallos deben acusarse después de eliminar su causa. Procedimiento Para visualizar los avisos activos, haga lo siguiente: 1. -
Página 112: Diagnóstico Del Accionamiento
Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico Acusar fallos Para acusar todos los fallos activos, haga clic en el botón "Acusar fallos". Advertencias Columna Descripción Número de advertencia Número de la advertencia Descripción Descripción de la advertencia El F-TM ServoDrive soporta las siguientes advertencias: Número de advertencia Descripción 2000... -
Página 113: Propiedades Del Diagnóstico Del Accionamiento
Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico Propiedades del diagnóstico del accionamiento El diagnóstico del accionamiento • muestra los valores actuales de distintos parámetros • se actualiza de modo cíclico • solo se puede leer. Diagnóstico del accionamiento: Bits de estado "Online y diagnóstico"... -
Página 114: Diagnóstico Del Accionamiento: Valores Operativos
Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico Diagnóstico del accionamiento: Valores operativos "Online y diagnóstico" > "Diagnóstico" > "Diagnóstico del accionamiento" > "Valores operativos" Tabla 10- 13 Diagnóstico del accionamiento, valores operativos Número Parámetro Indicación/unidad r0063 Valor real de velocidad filtrado 1/min r0080 Valor real de par... -
Página 115: Diagnóstico Del Accionamiento: Entradas
Todos los parámetros mostrados proporcionan información sobre herramientas (tooltips) con información y descripciones sobre el parámetro, así como acceso a la ayuda en pantalla. Encontrará información detallada sobre los parámetros en la información de producto (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109773204). F-TM ServoDrive Manual de producto, 07/2020, A5E47579534-AC... -
Página 116: Datos Técnicos
Datos técnicos 11.1 Datos técnicos Datos técnicos del F-TM ServoDrive Referencia 6BK1136-6AB00-0BU0 Información general Designación del tipo de producto F-TM ServoDrive 1x24 ... 48 V 5 A ST Versión funcional del HW V1.0 Versión de firmware V1.0 Sí • Es posible actualizar el FW. - Página 117 Datos técnicos 11.1 Datos técnicos Referencia 6BK1136-6AB00-0BU0 Tensión de salida Valor nominal, mín. 24 V Valor nominal, máx. 48 V Intensidad de salida Corriente suministrada (valor nominal) Intensidad de salida, máx. 10 A Frecuencia de salida 420 Hz Alimentación de sensores Número de salidas...
- Página 118 Datos técnicos 11.1 Datos técnicos Referencia 6BK1136-6AB00-0BU0 Aislamiento Aislamiento ensayado con 707 V DC/1 min, ensayo de tipo (entre bus de fondo y tierra funcional) Categoría de sobretensión Grado de contaminación 2 según EN 61800-5-1 Grado de protección y clase de protección Grado de protección IP...
-
Página 119: Datos Técnicos Del Iq-Encoder
Condiciones ambientales climáticas y mecánicas Encontrará las condiciones ambientales climáticas y mecánicas en SIMATIC ET200SP Sistema de periferia descentralizada (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/58649293). En el caso de que haya diferencias entre lo indicado en este documento y en el manual del sistema, prevalecen las indicaciones de este documento. -
Página 120: Condiciones Ambientales Químicas
Datos técnicos 11.2 Reducción de potencia (derating) del ET 200SP F-TM ServoDrive Condiciones ambientales químicas Para las condiciones ambientales químicas de funcionamiento, almacenamiento a largo plazo y transporte se aplican las normas DIN EN IEC 60721-3-1:2018, DIN EN IEC 60721-3-2:2018, DIN EN 60721-3-3:1995, con las clases 1C2, 2C2 y 3C2. -
Página 121: Supresión De La Señal De Prueba
Datos técnicos 11.2 Reducción de potencia (derating) del ET 200SP F-TM ServoDrive En caso de montaje vertical (perfil DIN vertical), el F-TM ServoDrive puede emplearse hasta un máximo de 50 °C. Observe la curva de derating. Figura 11-1 Reducción de potencia (derating) del F-TM ServoDrive Supresión de la señal de prueba Las entradas STO admiten la prueba de desactivación (dark test). -
Página 122: Tiempos De Reacción
Tiempos de reacción Tiempos de reacción Introducción A continuación se indican los tiempos de reacción del F-TM ServoDrive en STEP7. Los tiempos de reacción del F-TM ServoDrive se incluyen en el cálculo del tiempo de reacción del sistema El sistema de accionamiento es el componente que lleva a cabo las funciones de seguridad. Definición del tiempo de reacción El tiempo de reacción es el intervalo que transcurre entre la detección de una señal de entrada y la modificación de la señal de salida vinculada. -
Página 123: Tiempos Necesarios Para El Cálculo
Tiempos de reacción A.1 Tiempos de reacción Definición del tiempo de reacción máximo en presencia de una falla (One Fault Delay Time, OFDT) En caso de producirse un solo error dentro del sistema de accionamiento (p. ej., falla en un circuito de desconexión de la etapa de potencia), se garantiza el "tiempo de reacción máximo en presencia de una falla". -
Página 124: Juegos De Datos
Juegos de datos Encontrará una relación de los juegos de datos del F-TM ServoDrive y la estructura de los juegos de datos en la información del producto (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109773204). F-TM ServoDrive Manual de producto, 07/2020, A5E47579534-AC... -
Página 125: Índice Alfabético
Índice alfabético Diagnóstico Avisos activos, 110 Fallos y advertencias, 110 Diagnóstico del accionamiento Aceptación/recepción, 43 Bits de estado, 112 Certificado, 43 Encóder, 113 Requisitos, 43 Entradas, 114 Advertencias, 110 Temperaturas, 113 Altitud de instalación, 119 Valores operativos, 113 Automático magnetotérmico, 22 Dispositivos de parada de emergencia, 20 BrakeChopper Estructura del sistema, 42... - Página 126 Índice alfabético STOP_STO, 39, 53, 122 Libro de registro Safety, 51 Limitación automática de sobrecarga, 94 Limitación de par, 81 Limitación de velocidad, 81 Temperatura ambiente, 119 Magnitudes de referencia, 80 Valor PFH, 52 Valor real de posición del encóder, 56 Valores umbral de velocidad para aviso, 82 Velocidad, 80 Vigilancia de discrepancia, 40...