Instalaci ´ On Seguridad; Instalaci ´ On Variables - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

A las se ˜ nales de entrada y salida se les pueden dar nombres, con lo cual a lo mejor es
m´ a s f´ a cil recordar la funci ´ on de una se ˜ nal al trabajar con el robot. Haga clic en una
E/S para seleccionarla y use el teclado en pantalla para ponerle nombre. Tambi´ e n
es posible no darle nombre si se dejan solo caracteres en blanco.
Las ocho entradas digitales est´ a ndar y las dos entradas de herramienta pueden
configurarse para activar una acci ´ on. Entre las acciones disponibles se incluye la
capacidad de iniciar el programa actual, detener el programa actual, pausar el pro-
grama actual y entrar/salir del modo Movimiento libre cuando la entrada es
alta/baja (como el bot ´ on Movimiento libre situado en la parte trasera de la con-
sola port´ a til).
El comportamiento predeterminado de las salidas es que sus valores se conservan
cuando un programa deja de ejecutarse. Tambi´ e n es posible configurar una salida
con un valor predeterminado que se aplica cuando no se ejecuta ning ´ un programa.
Las ocho salidas est´ a ndar digitales y las dos salidas de herramienta pueden confi-
gurarse a ´ un m´ a s para reflejar si un programa se est´ a ejecutando actualmente, para
que la salida sea alta cuando se est´ e ejecutando un programa y sea baja en el caso
contrario.
Por ´ ultimo, tambi´ e n es posible especificar si una salida puede ser controlada en la
ficha E/S (ya sea por programadores, o tanto por operadores como programadores)
o si solo los programas del robot pueden alterar el valor de salida.
13.9 Instalaci ´ on
Ver cap´ ı tulo 10.
13.10 Instalaci ´ on
CB3
Seguridad
Variables
II-50
13.10 Instalaci ´ on Variables
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)