Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 105

10.13 E/S de seguridad
el sistema de seguridad cambia al modo Reducido. Si es necesario, a continuaci ´ on
el brazo rob ´ otico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de l´ ı mites del mo-
do Reducido. Si el brazo rob ´ otico contin ´ ua incumpliendo alguno de los l´ ı mites del
modo Reducido, realiza una parada de categor´ ı a 0. La vuelta al modo Normal se
produce de la misma forma. Tenga en cuenta que los planos de seguridad tambi´ e n
pueden provocar una transici ´ on al modo Reducido (consulte 10.12.3 si desea m´ a s
informaci ´ on).
Restablecimiento de protecci´ o n Si la Parada de protecci´ o n est´ a co-
nectada en las E/S de seguridad, se utiliza esta entrada para garantizar que el esta-
do de parada de protecci ´ on permanezca hasta que se active el restablecimiento. El
brazo rob ´ otico no se mover´ a mientras su estado sea el de parada de protecci ´ on.
Interruptor de 3 posiciones y Modo operativo Le permiten usar un
dispositivo de habilitaci ´ on de 3 posiciones como medida de protecci ´ on adicional
durante la instalaci ´ on y la programaci ´ on del robot. Con la entrada del interruptor
de 3 posiciones configurada, el robot puede estar en "modo de ejecuci ´ on" o
"modo de programaci ´ on". Aparecer´ a un icono en la esquina superior derecha que
mostrar´ a el modo operativo actual:
Hay dos m´ e todos para configurar la selecci ´ on del modo operativo:
1. Para seleccionar el modo operativo mediante un dispositivo de selecci ´ on en
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
ADVERTENCIA:
De forma
Restablecimiento de seguridad
entradas CI0 y CI1. Deshabilitarla totalmente implica que el
brazo rob ´ otico deja de estar en parada de protecci ´ on en cuanto la
entrada de parada de protecci´ o n es alta. Es decir, sin una
entrada de restablecimiento de protecci´ o n, las entradas
de parada de protecci´ o n SI0 y SI1 (ver Manual de instalaci ´ on
del hardware) determinan totalmente si el estado de parada de
protecci ´ on est´ a activo o no.
Modo de ejecuci´ o n: el robot solo puede realizar tareas predefinidas. La ficha
Mover y el modo Movimiento libre no est´ a n disponibles.
Modo de programaci´ o n: Se eliminan las restricciones presentes en el Modo de eje-
cuci´ o n. Sin embargo, cuando la entrada del interruptor de 3 posiciones
es baja, el robot realiza una parada de protecci ´ on. Adem´ a s, el control desli-
zante de velocidad se establece en un valor inicial que corresponde a 250
y puede aumentar progresivamente para alcanzar una velocidad mayor. El
control deslizante de velocidad se reinicia al valor bajo cuando la entrada del
interruptor de 3 posiciones pasa a ser alta.
modo externo, configure la entrada Modo operativo. La opci ´ on para con-
figurarlo aparecer´ a en los men ´ us desplegables una vez que est´ e configurada
predeterminada, la
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funci ´ on de entrada
se configura en
de
las
mm /
s
CB3